使用 Android Studio#

Android Studio 是一个基于智能的安卓应用开发集成开发环境（IDE）。它将您的代码编译成一个apk，然后安装到机器人控制器上：Control Hub 或合规的安卓手机。

下载 Android Studio#

如果您已经下载了Android Studio，则可以继续下一步，即设置设置 SDK 。

下载和设置 Android Studio 的步骤如下：

检查确保您的系统满足必要要求
从 https://developer.android.com/studio/index.html 安装最新版本的 Android Studio
运行可执行文件，按照设置向导操作，并使用推荐的所有开发工具包

设置SDK#

现在您已经安装了 Android Studio，您需要使用当前赛季的 SDK（软件开发工具包）来创建团队代码。

下载 SDK#

SDK 每个赛季都会在 GitHub 存储库中公开发布。当前赛季的 SDK 可在 FtcRobotController 存储库中找到。

下载 ZIP#

进入存储库后，点击绿色的 “代码 “按钮。然后选择 “下载 ZIP”。
然后，将其保存到电脑中想要的位置。
保存后，解压缩 ZIP 中的内容并将其放置到所需位置。您应该能在文件夹中看到 SDK 的内容。

使用 GitHub Desktop#

安装 GitHub Desktop
在浏览器中打开 SDK 资源库。
点击绿色的 “代码 “按钮，然后选择 “用 GitHub Desktop打开”。
克隆项目。

从命令行#

安装 git
在所需的资源位置打开终端（可能是bash）。
使用 $ git clone https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController.git

在 Android Studio 上打开 SDK#

打开 Android Studio。如果打开了另一个项目，请将其关闭。
检查更新。单击“配置”下拉列表并选择“检查更新”。如果您没有最新版本，请下载更新。
选择 “Import Project.” 导航到您计算机上保存SDK的位置。选择具有Android徽标的目录。
更改为项目视图。左上角应该有一个下拉列表，允许您更改查看项目的方式。
等待 Gradle 完成构建。默认情况下，该指示器应位于窗口底部。

布局#

Android Studio 乍一看很吓人，但要正确使用它，只需具备几个功能。

创建类#

在项目视图中，首先要注意的是下拉菜单中的项目名称。下拉后，你会看到所有的 Gradle 文件和目录。导航到 TeamCode 文件夹。在 teamcode 文件夹中，你会看到一个 org.firstinspires.ftc.teamcode 包。

TeamCode > src > main > java > org.firstinspires.ftc.teamcode

这是您为机器人创建代码的地方。要创建一个新的Java类，右键单击包，选择新建，然后选择“Java Class.”

或者，如果您想为组织目的创建子文件夹，您可以选择“Package”选项。然后，您可以在这些包中创建类。

终端和 Logcat#

在程序左下角附近，你会发现本地终端和 logcat 的标签。这些都是处理程序的有用工具。

有关使用 logcat 的一些有用信息，请参见这里。

备注

你可以通过本地终端的命令行来构建你的程序。点击终端标签，然后输入 gradlew :TeamCode:clean :TeamCode:build。这将删除之前编译的文件并构建你的 TeamCode 模块。

安装程序#

要将程序安装到机器人控制器上，可使用应用程序窗口右上方的播放按钮。

在其旁边，您会看到一个设备下拉菜单。将机器人控制器连接到电脑（使用正确的电缆）后，设备应该会在一段时间后出现在下拉菜单中。然后，点击播放按钮，程序就会安装到设备上。

小技巧

有时应用程序会无法在机器人控制器上启动，导致驱动站处于断开状态。如果出现这种情况，您可以打开终端并运行

adb shell am start -n com.qualcomm.ftcrobotcontroller/org.firstinspires.ftc.robotcontroller.internal.PermissionValidatorWrapper

远程启动机器人控制器应用程序。

如果在此过程中遇到任何问题，请参阅官方 REV 文档。REV 网站上的一些有用网页如下：

如果你仍然卡住了，可以在 FTC|reg| Discord 寻求帮助。

Gradle#

Gradle 是一款用于软件开发的构建工具。在 FTC 中，它用于构建和管理项目的依赖关系。

当您更新任何 Gradle 文件时，都需要执行 Gradle 同步，将您的项目与更改同步并重建。在您的 build.common.gradle 中，您可以找到关于如何构建机器人控制器应用程序的信息。

重建#

您可以使用 “Build” 下拉菜单轻松重建项目。

要从一个干净的项目中重建，请按下 “清除项目 “选项。这将删除项目中的旧编译文件，以便完全重建项目。它会清除任何生产文件、生成文件等。这对于确保在构建代码时不会破坏任何旧的工件非常有用。下一次构建项目时，项目将从头开始，不会再引用旧的编译文件。要重建项目，请按重建选项。

失效和重启#

有时在移动、重构等操作后会出现错误。第一步是尝试清理项目并重建。如果还不行，可能是 Android Studio 混淆了项目结构，因为它缓存了项目结构信息。

修复这些错误的最常见方法是失效并重启。在文件下拉菜单中会有一个选项，然后选择 “无效并重启”。这将清除缓存并重启 Android Studio，然后执行 Gradle 重建。

添加依赖项#

如果您想在项目中添加依赖项，可以在 TeamCode 目录中的 build.gradle 文件中添加。

文件底部应该有一个依赖项块。

// Include common definitions from above.
apply from: '../build.common.gradle'
apply from: '../build.dependencies.gradle'

dependencies {
     implementation project(':FtcRobotController')
     annotationProcessor files('lib/OpModeAnnotationProcessor.jar')
}

有些依赖项需要修改其他 Gradle 文件。请务必阅读要添加的依赖项的安装说明。

然后，在依赖关系块中添加一行，以实现依赖关系。一般使用 implementation 'com.package.name'。

dependencies {
    implementation project(':FtcRobotController')
    annotationProcessor files('lib/OpModeAnnotationProcessor.jar')

    implementation 'com.package.name:name:version'
}

有关正确的软件包名称和版本，请参阅您使用的任何库的说明。

最后，执行 Gradle 同步。

升级到 Java 8#

默认情况下，SDK 的 Java 版本设置为 7。也支持 Java 8。如果您想使用 lambdas 或泛型等功能，可能需要将 Java 版本从 7 升级到 8。某些库可能也要求您更改 Java 版本。

要升级到 Java 8，请浏览您的 build.common.gradle 文件。向下滚动，直到找到此块：

compileOptions {
    sourceCompatibility JavaVersion.VERSION_1_7
    targetCompatibility JavaVersion.VERSION_1_7
}

将 7 改为 8，就像这样：

compileOptions {
    sourceCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
    targetCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
}

然后，执行 Gradle 同步。

安卓调试桥接器#

备注

在 macOS、Linux 或使用 PowerShell 时，如果您在 platform-tools 目录中，则必须将以 adb 开头的命令更改为以 ./adb 开头。

Logcat#

Logcat 对于在运行时调试代码问题或找出出错原因非常有用。例如，如果您的应用程序活动崩溃，而您在日志中看到 5000 行相同的错误，那么您的代码中可能存在无限递归！

要使用 logcat，请插入设备（或通过 ADB 连接）。然后，选择要查看日志的应用程序。您的窗口应该如下所示。

如果您遇到不明白的问题，可以截取日志截图或选择并复制错误，然后在 FTC discord 提问。

无线通信#

安卓调试桥接器（ADB）是一种命令行工具，可实现机器人控制器（手机或控制中心）之间的无线通信。

ADB 应与 Android Studio 中的平台工具一起提供。导航到项目根目录下的 local.properties 文件，你应该能看到电脑上 Android SDK 的路径，例如 C:\Users\Woodie\AppData\Local\Android\Sdk 。然后导航到 platform-tools ，一个名为 adb 的应用程序就会出现在那里。要使用它，请打开 CLI（如 PowerShell 或命令提示符）并运行 adb devices 或 ./adb devices 。

有关 ADB 的更多信息，请访问开发者页面。

设置 ADB#

确保设备已启用 USB 调试，并处于开发者模式。
确保已安装 ADB。如果没有，请按照此链接中的说明进行操作。

备注

您可以使用 adb logcat 命令通过 ADB 使用 logcat。这对调试非常有用，因为它允许你以无线方式查看日志，从而节省时间。请记住，logcat 是调试软件的*佳方法。

将 ADB 添加到 PATH#

在 PATH 中添加变量:

如果要从任何目录使用 ADB，请将其添加到 PATH。按照在线教程添加到 PATH，并将 PATH 设为 platform-tools 目录。这样，你就可以在系统的任何地方运行 ADB 命令了。

无线连接手机#

将机器人控制器手机插入电脑。
在 platform-tools 目录下运行 adb devices 命令，查看手机是否显示。
运行 adb usb，然后运行 adb tcpip 5555。然后就可以拔掉电话线了。
连接到设备托管或使用的同一 WiFi 网络。手机创建的 WiFi 直接网络应称为 “TEAMNUMBER-RC “或其派生词。如果每个团队有多个设备，则可能包含额外的字母。有关网络命名方案的更多详情，请参阅 Game Manual Part 1 中的 RS01。
使用 adb connect 192.168.49.1:5555 连接手机。如果不起作用，请重新检查电话的 IP 地址，如果不同，请使用该 IP 地址再试一次。

无线连接控制集线器#

连接到控制中心托管的 WiFi 热点。热点名称应为 “TEAMNUMBER-RC “或由此衍生的一些小名称。如果每个团队有多个设备，则可以包含额外的字母。有关网络命名方案的更多详情，请参阅 Game Manual Part 1 中的 RS01。
连接到控制集线器的网络后，只需使用 adb connect 192.168.43.1:5555 连接即可。

建立连接后，它就会出现在 Android Studio 的设备下拉菜单中。

无线配置#

您可以像往常一样在驱动站或机器人控制器上设置配置。不过，您也可以在 TeamCode/src/main/res/xml 中创建有效的配置 XML 文件。您可以在 /sdcard/FIRST 文件夹中找到与配置文件同名的 XML 文件。

要以无线方式获取这些 XML 文件，可以使用 adb pull /sdcard/FIRST/config.xml /fully/qualified/path/res/xml 。

如果 res/xml 中包含有效的配置 XML 文件，则在将机器人推送至机器人控制器或控制中心时，该文件将显示为可用于机器人的配置。

SDK 管理器#

您可以在 Android Studio 的右上角找到 SDK 管理器。

接受许可证#

如果收到警告，抱怨许可证不被接受，请按照以下步骤操作：

进入 SDK 管理器，在 SDK 平台下。
选择具有警告指定的 API 级别的版本。
点击 “应用”，等待组件安装。
完成后，按 “完成”，然后按 “好”。等待 Android Studio 索引。
重新启动 Android Studio。

安装 SDK 工具#

要安装任何 SDK 工具（如平台工具或构建工具），请打开 SDK 管理器并转到 SDK 工具。选择要安装的工具，然后按照安装 SDK 平台的相同方法进行安装。

版本控制#

版本控制是一种非常有用的工具。它允许查看（和还原）以前版本的代码、方便协作、拥有可以合并在一起的多个版本的代码等。

就版本控制系统而言，我们强烈推荐使用 git，尤其是与 Android Studio 内置的 VCS 工具或 Github Desktop 等图形用户界面配合使用时。虽然 git 教程不在 Game Manual 0 的范围之内，但这里有一些 git 资源：