SDK 传感器

SDK 提供多种控制传感器和与传感器通信的方法。

一般说明

I2C 说明

I2C 是一种双线串行通信总线，设计用于与多个设备通信。这两根线分别是 SCL（时钟线）和 SDA（数据线）。REV 集线器连接器上还有两个针脚，分别用于连接 3.3V 和 GND。该协议可使用地址寻址多个设备，主设备发送与之通信的地址，然后发送要发送的数据。与之通话的设备随后做出响应。这意味着一个 I2C 端口可以连接任意数量的设备，只要没有两个设备的 I2C 地址相同即可。

I2C 有多种速度规格，但 REV 集线器同时支持 100khz 和 400khz 通信标准。该规格还要求线路上拉，因此 REV 集线器具有双 2.49 kΩ 上拉电阻，无需外部上拉电阻。

小技巧

设备的 I2C 地址一般都是硬编码，即无法更改。请查阅设备数据表，确保将多个 I2C 设备连接在一起时地址不会冲突。

备注

I2C 通常被称为比其他形式的传感器慢。它本身并不慢，但由于 SDK 中 I2C 通信的工作方式，读取一个 I2C 传感器需要多条命令，这意味着 I2C 读取一次的时间可能比数字或模拟读取一次的时间长 2-3 倍。

模拟输入

读取扩展集线器的输入电压。这些端口是唯一能承受 5V 电压的传感器端口。

数字输入/输出

数字输入/输出可配置为输入（读取端口的高电平或低电平）或输出（发送高电平或低电平信号）。数字输入为高电平，以防止浮动。

备注

当试图从数字输入引脚读取信号，但信号断开或没有拉高或接地时，就会出现浮动。因此，该引脚被认为是 “浮动” 的，结果可能不一致。为了避免这种情况，需要在端口和 3.3V 之间桥接一个电阻，这样当没有任何连接时，引脚就不会浮动，而是读取高电平。

危险

在为限位开关或其他数字设备布线时，切勿像大多数数据手册建议的那样，将限位开关连接到 3.3V 和数字端口。相反，REV 集线器希望在接地和数字引脚之间建立连接。 在 3.3V 和数字引脚之间连接可能会导致不稳定或集线器死机。