坦克（滑移装载机）传动系统#

2轮驱动（推杆驱动）#

建议仅用于你的团队入门用的动力系统，而不用于比赛

这种新手传动系统被认为是低级传动系统之一，尽管它在低级比赛中也能使用。这是许多新手的入门传动系统类型，因为 FIRST® 出版的官方指南中推广了这种传动系统（给它起了个名字叫pushbot）。它通常有直接驱动牵引轮和无动力的全向轮。

这种传动系统的转弯性能较差，因为转弯中心位于机器人后部的两个动力轮之间。与其他传动系统相比，由于只使用了两个电机，它的加速性能也较差。

尽管这可能不是最佳的动力传动系统，但只要动力传动系统可靠，还是有可能取得竞争优势的。作为共识，我们建议每支新参赛队制作推杆机器人，主要是为了学习如何使用套件进行制作。pushbot 是一个很好的起点，可以帮助团队熟悉如何使用套件部件、安装车轮和电机等。但是，在竞技环境中，它与其他任何动力传动系统相比都不尽如人意。

注意

虽然推杆机器人是新团队熟悉该套件的第一套传动系统，但建议团队在制作比赛机器人时不要使用该传动系统。

优势#

最简单、最容易制作的动力传动系统
无需担心为四个车轮提供动力

劣势#

比其他可选传动系统慢
动力不足（所有其他传动系统方案通常使用 4 个电机）
使用 Tetrix MAX 电机，容易烧毁，动力不足，变速箱也很脆弱。
由于使用 2 个电机转弯，缺乏灵活性和机动性
2 个电机导致加速性能差
通常使用直接驱动，就传动系统而言，非常不推荐这么搭建

Tetrix pushbot — 包含在启动器 FTC® 指南中的 pushbot 传动系统示例#

4轮驱动（即后文所述4WD方案，WD意即“Wheel Drive”）#

在最常见的形式中，传动系统使用与双轮传动系统相同的车轮布局（后部 2 个牵引轮，前部 2 个全向轮），但有一个显著区别： 四个车轮都有动力 。

有些参赛队伍会使用全部四个牵引轮或全部四个全向轮。不建议使用全部4个牵引轮，因为这种设置会导致转弯性能不良。这是车轮摩擦过大造成的。如果四个轮子都使用全向轮，机器人将围绕中心旋转，从而实现不可思议的转向性能。

术语

车轮摩擦#: 车轮摩擦是指车轮侧面与地砖之间的摩擦。由于传动系统必须克服这种摩擦力才能使机器人转动，因此这种摩擦力会抑制机器人的转动。车轮摩擦最常见于没有中心落差的 4 轮或 6 轮坦克驱动系统。

然而，这种优势也会带来牵引力的重大损失。因此，许多团队选择使用两个牵引轮和两个全能轮，以在快速转弯和牵引力之间取得平衡。与其他坦克传动系统相比，这种传动系统的主要优势在于，当机器人的中心高于地形时，它能够轻松地在凸起的地形上移动。

建议四轮驱动系统接近或正好是一个正方形。否则，可能会遇到转向问题。

备注

重量分配也是一个需要考虑的重要因素：背部的重量越重越好。

术语

重量分配#: 重量分配一般是指机器人的重量比例。机器人的重量最好是50-50分配，即各占一半（50% 的重量在前半部分，50% 的重量在后半部分），这样传动系统就能获得最佳的操纵性和转弯性能。

偏离中心转弯可能是也可能不是缺点，但在四轮驱动车中几乎无处不在。这对车队来说可能不是问题，但最好还是注意一下。偏离中心转弯可能是一种优势，但需要注意的是，4轮驱动车的转弯速度会比6轮或8轮的同类车型稍慢。

优势#

比2轮驱动更灵活
稳健的加速和牵引力
如果底盘升得足够高，就能穿越地形
良好的推力可用于防御，但机动性足以躲避推力

劣势#

重心较高，比 6轮/8轮驱动更容易翻车
4个轮子全部都是牵引轮的4驱系统会降低操控性
机器人的转弯点和转弯半径与重量分配有关

7209 Tech Hog队伍的 Relic Recovery Robot — 7209 Tech Hogs, Relic Recovery#

10641 Atomic Gear的 4WD 摆放在桌上 — 10641 Atomic Gears, Rover Ruckus#

六轮驱动（6WD）#

六轮传动系统是 FTC 中常见的竞技传动系统，原因有很多：它具有出色的牵引力和转弯性能，而且由于有六个车轮，传动系统与地面的接触更多，有助于提高稳定性和牵引力。6 轮传动系统主要有两种类型：转角全向 和 投放中心 。

术语

投放中心#

中心下沉式 6WD 方案是一种 6 轮驱动装置，其中心轮安装在略低于其他两个车轮的位置。落差应在 1/16 英寸以上至 1/4 英寸之间。不过，建议的落差约为 1/8”。通常情况下，轻型机器人（<25 lbs.)落差更小，而重型机器人 (>25 lbs.）的性能略好于 1/8 英寸以上的落差。

放下中间车轮的目的是确保始终只有 4 个车轮与地面接触。这是因为在 6 个轮子着地的情况下转弯会产生很大的摩擦力，很难快速转弯。请注意，所需的落差可能因场地条件和整个机器人的重量而异。

由于场地下方的材料不同，机器人的转弯性能会急剧下降，导致机器人比平时下沉得更多。

大多数降心六轮驱动装置都是使用定制的传动系统 制作的，因为使用基于套件的构建系统很难实现中心轮降心（基于 REV 的套件传动系统是一个显著的例外）。使用 goBILDA 和 Actobotics 的枕木块可以实现中心下降，但会比较笨拙。不过，有了新的 goBILDA 落心轴承板，就可以在 goBILDA 通道上直接制作落心传动系统。

带有转角全向轮的 6 轮驱动装置不需要中心定位装置。它试图通过用全向轮取代转角牵引轮来解决转弯问题，从而使传动系统能够实现更好的转弯，尽管牵引力略低于中心定位轮。这很容易在套件中实现，是一种出色的全能传动系统。中心下压轮和转角全向轮可以结合使用，以获得最大的转弯可靠性，不过这也会带来易摇晃和牵引力降低等副作用。