拾取装置原理¶
可靠性¶
拾取装置必须可靠，因为在所有 FTC® 游戏中，拾取得分道具和得分是获得分数的主要方法。
拾取装置有许多活动部件，很容易损坏，尤其是在高转速时。因此，拾取装置材料必须经久耐用，能够承受长时间运行。
拾取装置通常位于机器人框架外围。在这种情况下，耐用性就变得极为重要；拾取装置的构造必须能够承受与其他机器人或场地部分的撞击/碰撞。
要做到这一点，有两种方法——一种把拾取装置做得非常坚固（有很多支撑，这样就不会断裂)，另一种把拾取装置做得有弹性（例如用聚碳酸酯或弹簧加载），这样即使拾取装置可能会因撞击而弯曲，它也总能弹回原位。
防止拾取装置破损的另一种方法是制作一个完全可伸缩的拾取装置，使其不会伸出 18 英寸立方体之外，不过这种方法很少用到。
一致性¶
拾取装置**必须**能够持续、快速地拾取得分道具。例如，在 Rover Ruckus 中，每个机器人一次只能拥有 2 块道具。因此，拾取装置一次只能拾取两块，而不是零块、一块或三块。
注意
这是一个常见的错误，许多缺乏经验的团队都没有考虑到这一点。
另一个要素是游戏对象可以从不同角度定位。这一点在“Relic Recovery”赛季中尤为明显，“符文”（泡沫方块）可以朝向多个方向。
尽管制作一个能有效摄取单向字形的顺滑轮拾取装置相对容易，但要制作一个能处理倾斜符文的拾取装置却很难。对于多符文自主模式来说，能够拾取所有方向的符文尤为重要。
可控性¶
拾取装置必须能够始终如一地控制得分道具。例如，如果拾取装置的速度太快，而收集箱又设计得不好，那么游戏碎片就可能飞出来。如果拾取装置速度太慢，在接触得分道具时可能会卡住。
元件有可能卡在无法触及的角度，特别是在使用轮式拾取装置时。如果出现这种情况，应确保操作手能将卡住的元件撬开，以免机器人瘫痪。
最理想的情况是，如果漏斗处理得当，得分道具每次都应遵循一定的路径。
最好的做法是让操作手能够看到所控制的得分道具。这可以通过使用聚碳酸酯等透明镀层来实现。
效率¶
周期时间（高效且可靠地完成一个完整操作周期所需短时间）是机器人成功的关键。通过高效的取件来缩短周期时间，将大大提高得分。一个好的拾取装置应能在几秒钟内成功收集所需的得分道具。
例如，在 Relic Recovery 中，最好的拾取装置往往需要小于 3 秒的时间才能收集到两个得分道具，而在 Rover Ruckus 中，最高级别的拾取装置需要 1 秒的收集时间。
在 FTC 中，需要记住的一个关键规则是最短距离规则：如何在最短的距离内将得分道具从 A 运送到 B？
答案是将机器人通过的路径设置为一条或两条直线。得分道具越靠近这条路径，它们从收集到存入的速度就越快。除非需要，否则不要设置过长的路径。