舵机使用技巧#

下面是在 FTC® 中使用舵机的一些提示。

请勿反向驱动舵机。强行将电动舵机从其位置上旋转可能会损坏舵机内部的齿轮。
注意舵机的行程范围！默认情况下，FTC API输出600-2400 µs。ServoImplEx 可用于将范围增加到最大500-2500 µs。
```
ServoImplEx servo = hardwareMap.get(ServoImplEx.class, "myservo");
// ...
servo.setPwmRange(new PwmRange(500, 2500));
```
舵机接线通常是黑-红-白。匹配颜色是检查舵机是否正确插入的简便方法。舵机连接器不提供插错的保护：如果您将其旋转 180 度，它仍然可以插入 - 但舵机将无法工作。(但不会损坏）。因此，如果您的舵机不工作，请首先检查它们是否正确接线。然后再检查一次。
在使用舵机延长线时，请使用固定夹，以防止在有人拉扯电线时连接脱开。或者，在紧要关头也可以使用电工胶带。
请勿使用内六角螺丝固定舵机 - 拧紧后会损坏塑料。请使用带垫圈的圆头螺钉或内六角螺钉。
舵机在承受横向负载或轴弯曲时很容易断裂。例如，如果不采取任何额外的预防措施，直接在舵机上安装机械臂或机械爪，很可能在机械臂伸长后第一次撞墙时就会折断舵机（这种情况不可避免地会发生）。

为了避免这种情况，需要使用额外的支持。最简单的方法是使用 Actobotics 或 goBILDA 的舵机输出安装座。这些组件就像舵机的外骨骼，提供额外的支撑。它们价格昂贵，但物有所值。此外，REV 还提供内外通道舵机支架，与铝制舵机输出轴适配器和支座组件搭配使用，可实现相同的功能。

帮助舵机固定在结构件并实现不同方向输出的安装座#

舵机支架也有一些替代设计；其中一种强度不如最初的舵机输出座，但更紧凑，如下图所示（CAD 也可用）：

使用连接件。与其将旋转部件直接安装在舵机上，不如将其安装为可绕支点旋转，然后使用连杆将其连接到舵机上，如下图所示：

连杆示例，由 4137 Islandbots 队伍提供。使用 goBILDA 平梁作为连接装置。#
如果需要更大的功率，请使用 REV舵机电源模块。

术语

舵机电源模块#
舵机电源模块 (SPM) 是 REV Robotics 生产的一种设备，用于提升Expansion Hub 为舵机提供的电压。Expansion Hub 的舵机输出为 5V 6 安培，而 SPM 可将电压提升至 6V，最大可达 15 安培。

这对高负载条件下的舵机系统，如 Savox 舵机系统，非常重要。