电机的接线和安装#

电源连接#

根据供应商的不同，电机可配备以下连接器之一：

JST-VH 可能最容易使用，因为它与 REV Expansion Hub 使用的连接器相同。 JST-VH 连接带有锁定装置，可放心使用。 PowerPoles 非常可靠、坚固，但有些笨重。子弹头连接器非常紧凑，便于将电缆穿过开口，但如果有人拉扯电线，就会断开，因此需要小心使用。

由于 REV 集线器使用 JST-VH 接头，要连接使用 Anderson PowerPole 或子弹式接头的电机，需要使用适配器，您可以从 REV Robotics 和 goBILDA 购买适配器。

您可以通过焊接额外长度的电缆来延长或缩短电机电源电缆。只要使用 18 号或更粗的电缆，这种做法都是合规的。参赛队还可以购买延长电缆，将多根电缆连接在一起。

有关机器人接线的更多信息，请参阅 布线指南 。

编码器#

备注

编码器电缆非常脆弱。要小心保护，防止被钩住或受到猛烈撞击！为谨慎起见，应定期检查编码器电缆。

如果使用编码器，则需要用 4 线电缆将其连接到 REV 集线器。REV 集线器的编码器端口使用 4 针 JST-PH 连接器。REV 电机也使用 JST-PH 编码器端口，因此可以通过 JST-PH 4 线电缆将它们连接到集线器，电缆可从 REV Robotics 购买。

goBILDA 电机使用 JST-XH 4 针编码器端口（注意区别：XH 与 PH），因此要连接它们，需要 JST-PH 转 JST-XH 电缆，可从 AndyMark 或 goBILDA 购买。

AndyMark 也使用 JST-XH 编码器端口；但另一个问题是，这些电机的编码器需要 5 伏电源，而 REV 集线器的编码器端口只能提供 3.3 伏。因此，建议使用 REV Robotics 提供的电平转换器连接它们。 详情请查阅 REV 的文档 。

安装电机#

有两种安装电机的方法：使用 夹具安装 （如 32mm goBILDA 夹紧安装 ）或 表面安装 ，使用齿轮箱正面的螺纹孔。

夹具安装#

  • 安装电机的最简单方法，因为只需要一个螺丝。

  • 由于夹具摩擦力比使用螺钉的正面安装要小，因此不如正面安装牢固。

  • 有些变速箱（尤其是直齿轮变速箱）并没有将输出轴置于变速箱的中心。

    因此，带偏置轴的电机对夹具具有特别要求，因为电机的任何转动都会改变轴的位置。这可能会导致 链条 或 皮带 张力损失。

  • 可以对电机进行双夹紧–一个在前，一个在后。

  • 为了增加摩擦力和减少松动的机会，可以在电机夹紧的部位缠上电工胶带。用胶带缠几圈。

表面安装#

  • 稍显繁琐，使用的螺丝也更多。

  • 修理损坏的变速箱或更换电机的速度比使用夹具安装要慢。

  • 正面安装比夹钳安装更可靠，因为螺钉能将电机紧紧固定。

  • 参赛队可在高振动电机上使用 BLUE Loctite 来确保电机不会松动。

小技巧

表面安装 建议用于高负载和/或高振动的情况，如传动系统。这是因为 夹具安装 电机比 表面安装 电机更容易移位和松动。如果可能，还建议在 表面安装 时使用 BLUE Loctite 。

请注意，不同供应商的 表面安装 孔型是不同的。例如，goBILDA 在边长为 16 毫米的正方形上使用 4 个 M4 孔，而 AndyMark classic 电机在直径为 31 毫米的圆形上使用 6 个 M3 孔。因此，将 NeveRest 电机安装到 goBILDA 部件上需要使用特殊的适配器，反之亦然。同样，不同电机的齿轮箱直径也不同，因此在选择 夹具 时，请确保使用正确的直径。