机械臂¶

机械臂包括各种各样的机械装置。在 FTC 中，它们用于增加末端效应器的伸展性和灵活性。当机械臂与线性伸展和小关节发射装置等其他机构搭配使用时，其功能尤为强大。

伸展机械臂¶

机械臂可以是一个有用的伸展工具。长机械臂需要较大的减速比来驱动。在 :ref:` 单臂部分<single-arm>` 中的示例使用了 254.5:1 的减速比。建议通过齿轮、链条或皮带将扭矩传递到机械臂，而不是直接安装到电机轴上，因为这样可以获得更大的轴向力和减速比。由于这些机械臂可携带较大的动力，如果突然停止，可能会导致电机齿轮箱损坏，甚至使机器人翻倒。软件控制有助于减轻电机齿轮箱的负荷（参见控制回路）。

根据应用和实现，机械臂可能比延伸方案更快或更慢。

单机械臂¶

单机械臂是最简单的机械臂类型，指的是只有一个旋转轴的机械臂。这种机械臂的制作相对简单快捷，但作为主要的延伸系统，它们在高级别竞技比赛中的可行性不高，因为由于起始立方体的长度限制，它所提供的延伸能力有限，只能提供大约 16 英寸的延伸，而大多数游戏都需要超过 24 英寸的延伸。

goBILDA 启动机器人，Into The Deep，单机械臂。 — goBILDA 启动机器人，Into The Deep，单机械臂用于伸展。¶

枢轴延伸¶

枢轴延伸机构是一个连接有线性延伸装置（通常是线性滑轨）的机械臂。这样，线性伸展装置就可以为水平和垂直伸展提供所需的伸展长度，同时无需使用传送结构。

带有旋转机械臂和长线性伸展机械臂的机器人。 — goBILDA 机器人 3 天内完成，Into The Deep，旋转线性滑轨¶

19098 队伍的枢轴线性滑轨 — 19098 Eastern Foxes，Into The Deep，Winning Alliance First Pick（富兰克林），可转动线性滑轨¶

8417 队伍的单机械臂连接到皮带驱动的线性延伸装置上 — 8417 ‘Lectric Legends，Rover Ruckus，入围联盟第一名（于 Ochoa 奥乔亚举办），单臂 + 定制皮带驱动线性延长杆¶

多轴臂¶

多轴机械臂由多个旋转关节组成。多轴机械臂除了具有单轴机械臂所缺乏的延伸能力外，还能更灵活地定位末端效应器。虽然多轴机械臂似乎是解决单轴机械臂所面临问题的明显方案，但其设计、制造和控制难度要大得多，存在精度、反向间隙和封装等问题，而且与线性滑轨和其他延伸方法相比几乎没有任何优势。

警告

对于缺乏经验的 FTC 团队来说，这种做法是非常不可取的。

11146 队伍的多轴机械臂 — 11146 Barker Redbacks，Into The Deep，多轴机械臂¶

20700 队伍的多轴机械臂 — 20700 Snap，Freight Frenzy，多轴机械臂¶

末端执行器机械臂¶

机械臂是为末端效应器增加灵活性和控制性的最常见方式。这些机械臂通常具有一个或多个旋转接头或线性延伸装置。由于这些机械臂所需的功率相对较小，因此通常由伺服电动机而非电机驱动。

注意

末端效应器很可能会发生碰撞，而且以机械臂作为杠杆，必须格外小心，正确安装和支撑这些舵机（参见舵机使用技巧)。

单轴和多轴机械臂可以增加对末端效应器垂直和水平距离的控制。在 Into The Deep 中，这种机械臂在拾取装置很常见，可以让水平延伸的拾取装置越过水下障碍物，然后 “伸手向下 ”取样。这种机械臂可用于将拾取装置和发射装置排成一线，以方便转移，或者通常只是增加末端效应器作用位置的灵活性。

线性延伸通常出现在发射装置上，以增加机器人的存放范围。

15972 的机器人配有多轴拾取装置和发射装置 — 15972 TehnoZ，Into The Deep，入围联盟队长（Edison），拾取装置和发射装置都使用了双机械臂，发射装置使用了线性延伸。¶

12993 的高拾取装置，水平伸展 — 12993 RoboKings Aurum，中心舞台，入围联盟第 1 轮选拔赛，高自由度摄取机械臂，带水平伸展功能。¶