传感器术语表

传感器在 FTC 中的应用多种多样。传感器可提供有关机器人位置的外部反馈（例如，相对于场地墙或视觉目标）或内部反馈（速度、行进距离、电压等）。传感器还可用于确定机械装置的旋转和检测颜色。

编码器/电位计

• 旋转编码器

  • 绝对式（+ 电位器）

    • MA3 (am-2899)

    • 电位器 (REV-31-1155)

  • 相对式

    • REV 通孔编码器 (REV-11-1271)。它支持绝对编码，但通过 PWM 编码，这在 FTC 控制系统中是无法实现的。

    • E4T (am-3132)

    • 通用编码器 (Sparkfun Rotary Encoder)

• 位置编码器

  • 线性电位器滑动电位器（Sparkfun 滑动电位器)

接触式传感器

• 物理式

  • 限位开关 (3103-0001-0001/3103-0001-0002)

  • 通用 Endstops (Sparkfun)

  • 触摸传感器 REV (REV-31-1425)

• 磁感应式

  • 霍尔效应传感器 REV (REV-31-1462)

光学传感器

• 颜色式

  • Adafruit RGB 传感器

  • REV 颜色传感器

  • MR 颜色传感器

• 计算机视觉

  • 硬件

    • PixyCMU

  • 软件

    • OpenCV (EasyOpenCV)

    • Vuforia

    • TFLite

距离传感器

• ToF

• 超声波

其他

• IMU

  • 加速计

  • 陀螺仪

  • 指南针

  • 磁力计

逻辑电平转换器

旧的 Modern Robotics 系统使用 5v 传感器逻辑。新的 REV Robotics 系统使用 3.3 伏电压。对于大多数现成的传感器来说，这不会造成任何问题，但对于某些现有的 FTC 传感器来说，就会造成问题。为了解决这个问题，REV 出售名为 逻辑电平转换器 的电路板，可将传感器数据转换为 REV 集线器可读取的数据。 REV Expansion Hub 指南中有一张图表，详细说明了哪些传感器需要哪些适配器。

注意

根据 REV 的测试，goBILDA、REV 和 TorqueNado 电机不需要逻辑电平转换器，但只有一些 NeveRest 电机可以工作，原因不明。

为了简化布线，最好不要使用逻辑电平转换器。如果需要，有一个最佳做法。在连接器的两端缠上电工胶带，这有助于消除静电，并防止物理断开。在有大量静电的区域使用编码器时，这确实会产生非常明显的效果。

第二个建议是不要在中间或 LED 上粘贴胶带。尽管电路板产生的热量非常小，但如果不能通风，依然很容易过热。