直接驱动

术语

直接驱动

直接从电机轴为机械部件（最常见的是驱动轮）提供动力。许多没有经验的新团队会使用这种方法为传动系统提供动力，因为这是最简单的方法。然而，这种方法也有很大的缺点。

直接驱动会给驱动电机带来不必要的负载。这是因为冲击负荷会破坏齿轮箱，即使是 planetary gearboxes 。齿轮箱能够承受沿旋转轴方向的负载，例如车轮改变方向时的负载。这是正常的负载情况。但是，在直接驱动中，齿轮箱轴可能会受到正常轴以外的其他冲击载荷。当车轮接触到另一个机器人或场地墙壁时，就会发生这种情况。这会导致电机轴弯曲或永久性损坏齿轮箱。

它还将 gear ratio 限制为电机变速箱的任何传动比。其他三种传动系统的一个优点是可以根据车队的需要增减齿轮。而直接驱动则无法做到这一点，例如，如果你的传动系统使用40:1的变速箱，则无法将此比率降低到更快的20:1变速箱。

电机轴的构造不能承受较大的向下负荷。这可能会导致电机轴弯曲，因为在直接驱动中，轴仅由一侧（即变速箱）支撑。一般来说，所有工程师的原则都是在两侧支撑轴，但在这种情况下是不可能的。这将导致: 悬臂 轴的倾斜，而这在一般情况下是应该避免的。因此，对于重型机器人来说，由于缺乏支撑，电机轴很容易弯曲。(虽然电机轴的两端通常不可能都有支撑，但通常的经验法则是在轮子或其他非电机轴上设置双重支撑）。

术语

悬臂式

悬臂是指一个物体（通常是一根 轴 ）只有一侧有支撑。虽然从理论上讲，悬臂提供的支撑较少，但只要轴的两点仍由 球承轴 或 轴套 支撑，悬臂仍不失为一种合理的搭建技术。许多传动系统都是悬臂式的，这样可以方便地接触车轮。

从理论上讲，两侧支撑轴的结构更合理，但在大多数情况下，你不会注意到有什么不同。

Sanford的原型

优点

• 节省空间

• 易于建造；最简单的传动形式

缺点

• 易受冲击载荷的影响而损坏齿轮箱

• 电机本身的传动比有限

• 电机变速箱磨损更快

• 会使电机轴弯曲

11316, Weapons of Mass Construction

外部 支持直接驱动（ 直接驱动的首选版本 ）

Ethan Doak

内部 支持直接驱动（ 直接驱动的首选版本 ）

11316, Weapons of Mass Construction

不支持直接驱动（不推荐）。