常见问题#

警告

请小心参考本页中的代码！其中有些代码是故意写错的，以展示潜在的易错点。

异常处理#

异常是在程序执行过程中发生的事件，会扰乱正常的指令流程，用于错误事件或运行时出现的问题。异常可以被捕获以避免传播，否则任何未处理的异常都会导致程序流程立即停止。

常见的异常情况包括

无效指针异常

当试图调用一个方法或从一个空值的变量获取一个对象的属性时，就会出现这种情况，这基本上意味着该变量* 还没有* 值，或者该值不存在。
该异常是 FTC® 中最常见的异常之一，下面是一个抛出 NullPointerException 的示例：

public class CrashyOpMode extends OpMode {

    // This call to the "get" method here will throw a NullPointerException.
    //
    // The value of the "hardwareMap" variable is null at this point, due to
    // the way the SDK is limited to define the value of this variable, its
    // value is defined right before the init() (or runOpMode() in LinearOpModes)
    // method is called.
    Servo clawServo = hardwareMap.get(Servo.class, "claw");

    @Override
    public void init() {
        // This statement won't ever be reached due to the
        // thrown NullPointerException, explained above,
        // since it happens before the OpMode starts execution.
        clawServo.setPosition(0.5);
    }

    // ...

}

可以将 “Servo”变量值定义移至 init（或 LinearOpModes 中的 runOpMode()）方法，如下所示：

public class WorkingOpMode extends OpMode {

    Servo clawServo = null;

    @Override
    public void init() {
        // This won't throw a NullPointerException since the value of the
        // "hardwareMap" variable is defined at this point, but note that
        // the "get" method will return null if the name "claw" isn't
        // configured. (consult the "Using the SDK" section)
        clawServo = hardwareMap.get(Servo.class, "claw");

        // This statement should be reached and executed now.
        //
        // Note that if the "claw" servo is not configured, the value returned
        // by the hardwareMap will be null as explained before, therefore,
        // a NullPointerException would be thrown here if that happens.
        clawServo.setPosition(0.5);
    }

    // ...

}

目标位置未设置异常

这种异常类型是 SDK 自定义的。这意味着你在设置目标位置前将电机的 RunMode 更改为 RUN_TO_POSITION：

// This will throw a "TargetPositionNotSetException" here!
motor.setRunMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);

// And this statement won't be reached.
motor.setTargetPosition(1120);

要解决这个问题，只需转换语句的顺序；先设置目标位置，然后更改 RunMode 即可：

// Setting the target position first
motor.setTargetPosition(1120);

// Then switching the RunMode
motor.setRunMode(DcMotor.RunMode.RUN_TO_POSITION);

算术异常

在执行任何非法算术运算（如除以零）时出现：

int number = 128 / 0; // This will throw an ArithmeticException!

处理方法是用一个 try catch 代码块，将可能抛出此类异常的代码包围起来：

int number; // Declaring the variable in the outside scope

try {
   // Giving it a value that will possibly throw an ArithmeticException
   number = 128 / 0;
} catch (ArithmeticException e) {
   // Do something when the ArithmeticException happens.
   // (The value of the "number" variable will remain 0)
}

中断异常
- 这意味着 SDK 要求操作模式停止，并将其视为正常操作的一部分。中断意味着当前线程已被请求结束，所以当你在 logcat 中看到大量中断时不要惊慌！
- 如果调用可能抛出中断异常的方法（如 Thread.sleep()），则应使用前面提到的 try catch 语法进行类似处理：
```
try {
   // Block for 500 milliseconds
   Thread.sleep(500);
} catch(InterruptedException e) {
   // Tells the current thread (OpMode) to
   // end the execution as soon as possible
   Thread.currentThread().interrupt();
}
```
- 请注意，LinearOpMode 已经包含了一个速记的 sleep() 方法，本质上就是调用了 Thread.sleep()。(你不应该在 OpMode 中使用 sleep() ，因为它们受到更严格的控制。更多信息请阅读后续章节）

SDK 如何处理异常#

除了中断异常和其他一些内部特殊情况（这些情况只会导致运行模式结束）外，FTC SDK 会在异常抛出且处理不当时执行 “紧急停止 “例程。这会停止运行模式，并在屏幕上显示完整的堆栈跟踪。使用 Android Studio 时，也可通过 Logcat 查看堆栈跟踪。

备注

在 SDK 8.0 之前，只会显示错误的第一行，并且需要从菜单中选择 “重新启动机器人 “才能再次运行 OpMode。

一般来说，在正式比赛前最好对所有操作模式进行全面调试，因为这些异常会造成干扰。

卡在启动、循环、停止…#

OpModes是 严格控制的程序 ，SDK要求它们以一定的方式与 init() 、 loop() 等方法一起运行。如果你执行这些方法中的任何一个操作的时间超过了特定的时间（5 秒，或停止命令中的 900 毫秒），SDK 就会执行之前解释过的 “紧急停止 “例程，并显示 “卡在`操作`中`”的错误信息。

public class StuckyOpMode extends OpMode {

   // ...

   @Override
   public void loop() {
       // Don't do this in a normal iterative OpMode!
       // This will cause a "stuck in stop" error after
       // 5 seconds, since iterative OpModes shouldn't
       // be blocked by loops or any lengthy operation.
       while(true) {
         // ...
       }
   }

}

如果需要在 OpMode 中运行任何较长的操作，另一种方法是使用 LinearOpMode。

LinearOpModes 没有那么严格，因为它们的单一 runOpMode() 方法可以更自由地流动，但它们仍然需要写点代码来配合停止请求。以下面的代码为例：

public class StuckyLinearOpMode extends LinearOpMode {

    @Override
    public void runOpMode() {
        // Wait for the driver to press PLAY on the DS
        waitForStart();

        while(true) {
          // Do stuff infinitely
        }
    }

}

由于 while 循环没有退出条件来配合操作模式的停止，因此，一旦在驱动站中停止，这段代码就会导致 “卡在停止中 “的错误。

为了配合 OpMode 的停止，需要在 runOpMode() 方法中执行的所有阻塞循环中添加 opModeIsActive() 或 !isStopRequested() 条件。有关这些方法的更多信息，请参阅 LinearOpMode与OpMode 页面。

配合停止请求的 LinearOpMode 的示例如下：

public class CooperativeLinearOpMode extends LinearOpMode {

   @Override
   public void runOpMode() {
       while(someCondition && !isStopRequested()) {
           // Do something while the "someOtherCondition"
           // is true and the OpMode is not stopped.
       }

       // Wait for the driver to press PLAY on the DS
       waitForStart();

       while(someOtherCondition && opModeIsActive()) {
           // Do something while the "someCondition" is true
           // and the OpMode is running (started and not stopped).
       }
   }

}