发射结构#
在 FTC® 中，发射结构指的是允许一个装置在水平旋转，类似炮塔。这样做的目的通常是为了定位抓取或得分装置。例如，射击装置可以安装在转塔上，以便在不转动机器人的情况下进行瞄准。发射结构上通常安装有齿轮、链轮或滑轮，电机和舵机利用这些齿轮、链轮或滑轮进行旋转。
FTC 社区通常将这些发射结构分为 2 类：”全方位发射结构” 和 “小关节装置”。全方位发射结构通常由机器人底部的电机或多个舵机驱动，可移动大型机械装置，”发射结构” 一词通常指的就是全方位发射结构。小关节装置通常由一个或两个舵机提供动力，位于某种延伸装置的末端，只能转动一个末端效应器。