SDK 通信

当使用 FTC® SDK 中的任何方法访问硬件时，比如设置电机功率、读取编码器、传感器等，都会发送LynxCommand。

备注

LynxCommand不是通过USB直接从机器人控制器发送到Expansion Hub；在扩展集线器中，它们通过USB发送到FTDI，FTDI将USB信号转换为通用异步收发设备信号（UART）。在Control Hub中，跳过此USB步骤，而是Control Hub主板直接通过UART将数据发送到内部Expansion Hub。

警告

LynxCommand被阻塞（更具体地说，每个USB设备上都有一个主锁）意味着多线程硬件调用充其量是没有帮助的，通常对性能有害。

如果使用Android手机和扩展集线器，LynxCommand将通过USB发送；但是，如果使用Control Hub，LynxCommand将通过通用异步收发设备发送。这一点非常重要，不仅因为通用异步收发设备而不是USB提高了可靠性，而且因为LynxCommand在USB上大约需要3毫秒，在通用异步收发设备上大约需要2毫秒。

任何通过 RS485 连接的扩展集线器均通过该接口接收命令。要将数据从 USB 或 UART 传输到 RS485，父级 Lynx 集线器必须转发数据包，但通过 RS485 传输并经过 Lynx 集线器的数据包则无需转发。 此过程带来的延迟虽不显著，但确实会增加一些延迟。理论上，最多可通过 RS485 将 255 个扩展集线器相互连接。

备注

与I2C设备交互需要更长的时间；通过USB超过7毫秒。但是，这并不是因为每个LynxCommand需要更长的时间，而是因为必须发送多个LynxCommand才能与I2C交互。

请注意，从SDK5.5版本开始，Control Hub上的I2C调用比Expansion Hub上的调用快得多。这是因为轮询率大幅提高，这可以减少不必要的浪费时间。