选择电机#
合规的电机#
12 V电机受FTC规则严格控制，截至2020-2021赛季，FTC合法电机仅有以下几种：
TETRIX 12VDC电机（ 常规版 ， Torquenado版 ）
Modern Robotics/MATRIX 12VDC电机（这还包括 goBILDA电机 ，这是具有不同变速箱的MATRIX电机）
除了单独讨论的 REV Core Hex Motor 电机外，上述所有其他电机都具有非常相似的结构。它们由以下组件组成。
裸电机 。在上述所有情况下，这是RS-555型的12V电机 RS-555 type ，自由转速约为 6000 RPM，堵转电流约为 10A。不同供应商发布的电机规格可能略有不同，但差异主要是由于测试方法不同。在现实生活中， AndyMark NeveRest 电机 、 REV Robotics HD Hex 电机 和 goBILDA 电机 使用的裸电机几乎相同。最可靠的规格可以在峰值功率和电机曲线部分找到。
变速箱 。变速箱安装在电机的前面，降低速度的同时增加扭矩。例如，20:1 的变速箱将速度降低20倍，导致空载速度约为300RPM。参见 Gear Reduction。变速箱还包含输出 轴 （通常为6mm D型；REV电机使用5mm六角轴）和安装孔。变速箱也可以更换；这符合FTC规则，但需要一些技巧
编码器 。编码器安装在电机背面，由塑料盖保护， 编码器 包含一个记录电机 轴 旋转的传感器 它可以连接到REV hub，用于精确控制电机速度或旋转到特定位置。
齿轮箱#
齿轮箱有两种：直齿轮箱和行星齿轮箱（也称为环形轨道齿轮箱）。它们的内部结构和区别在齿轮箱内部部分有详细讨论。对于新团队来说，知道行星齿轮箱稍微贵一点就足够了，但更可靠。直齿轮箱可以在冲击下脱落（例如，当你的机器人撞到墙上时），需要你更换齿轮箱。出于这个原因，建议在高负载高冲击情况中使用行星齿轮箱，例如传动系统。
可用的正齿轮箱和电机#
危险
与行星齿轮箱相比，正齿轮箱的寿命更短，机械塑性更低，因此不推荐使用正齿轮箱。如果您正在购买新电机，强烈建议购买行星齿轮箱电机。应注意不要将负载放在正齿轮箱的输出轴上。特别地，正齿轮电机不应用于高负载情况，例如传动系统。
带正齿轮箱的电机包括 AndyMark NeveRest Classic 电机 （40:1和60:1比例）、 REV HD Hex 40:1 正齿轮电机,和goBILDA 5201系列黄色正齿轮箱电机。所有这些都提供类似的性能和可靠性，因此您的选择主要取决于安装和连接到设计其余部分的便利性（例如，如果您使用REV套件，您可能应该选择 REV HD Hex 六角轴输出电机 ，因为它使用与REV系统其余部分相同的 5mm 六角轴 ）。
GoBILDA的5201系列直齿轮箱比REV或Andymark的便宜得多；这是好事还是坏事取决于你。他们利用相当罕见的（在FTC世界）弹头式连接器(球头)来提供动力。然而，这些现在已经停产了。输出轴是6毫米的D轴。
REV HD Hex Planetary 40:1 电机 - 该电机的传动比仅为 40:1，但使用与 REV Expansion和Control Hub相同的连接方式（JST VH），这意味着无需转接电缆。输出 轴 是 5 毫米六角 轴 。 REV UltraHex 有一个 5 毫米六角 孔 贯穿 1/2 英寸六角 轴 的中间，这使得将此电机适配到任何长度的 UltraHex 以及 1/2 英寸六角 轴 非常容易。
Andymark NeveRest 经典电机有几种不同的减速比例，分别为 40:1 和 60:1。输出轴是 6mm D-轴 ，与所有 NeveRest 马达一样，使用 Anderson PowerPole 连接电源。这种连接器可能是这里列出的连接器中最坚固的。
行星齿轮箱#
标准行星变速箱包括 Andymark NeveRest Orbital 电机 、 REV 20:1 Planetary motor 和 goBILDA 的 5202/5203/5204 Series Yellow Jacket 电机 。
这些“标准”变速箱中的任何一个都比直齿轮箱更坚固。像直齿轮箱一样，来自不同供应商的变速箱虽然不能互换，但在稳健性方面非常具有可比性。同样，这里要考虑的主要问题是您想要的减速、想要的电机连接和想要的输出 轴 类型。
goBILDA Yellow Jacket电机 具有最多样化的变速箱比例选择，这里列出了太多，但利用相当不常见的子弹头式连接器来提供动力。输出 轴 是 6mm D轴 或8 REX（7毫米六角四舍五入到8毫米）。
REV HD 六角行星电机-该电机只有20:1的比例，但使用相同的连接器（ JST-VH）作为REV扩展和Control Hub的电源，这意味着没有适配器电缆。输出轴是一个 5mm 六角轴 。REV UltraHex 有一个5毫米六角 Bore，穿过1/2英寸 1/2英寸六角轴 的中间，这使得该电机适应任何长度的 UltraHex，并通过扩展，适应 1/2英寸六角轴 也非常容易 。 HD Hex Motor 的比例为20:1。
Andymark NeveRest行星齿轮箱电机有两种 比例 ，3.7:1 和 20:1。输出轴是 6mm D轴 ，像所有 NeveRest 电机 一样，使用 Anderson PowerPole 连接电源。这个连接器可能是这里列出的最坚固的。
REV行星齿轮变速箱 ——行星齿轮变速箱是一款可定制的行星变速箱，专为FTC而设计。三个变速箱选项是3:1、4:1和5:1，可以混合搭配以创建自定义比例。可以使用一到三个变速箱，最小比例为3:1，最大比例为125:1。
备注
虽然REV将行星齿轮减速比例为3:1、4:1和5:1，但它们的实际传动比略有不同。请参阅 REV行星齿轮变速箱用户手册以获取确切的传动比 。
行星齿轮变速箱旨在为团队提供最大的定制，而没有典型的限制因素——高成本。三级变速箱和电机的总成本对于可定制的电机来说非常划算。此外，行星齿轮变速箱有一个5毫米六角输出 轴 ，允许团队定制轴长度。
选择合适的齿轮箱#
对于常规使用，任何行星齿轮箱都能满足您的需求。行星齿轮箱价格稍贵，但与正齿轮箱相比，具有更好的反向间隙和效率、更高的负载能力和更强的抗冲击能力。成本和机械噪音几乎从来不是取舍的因素。
小技巧
由于这两种类型的变速箱在类似传动比下的价格非常接近，因此我们通常建议使用行星齿轮变速箱而不是正齿轮变速箱。
如果您已经拥有正齿轮变速箱，请尽量在较低负载情况下使用，并在传动系统中使用行星电机。
对于小型减速机来说，选择一个你已经拥有的电机，然后使用齿轮、链条或皮带制造一个外部减速机可能会更经济。对于 UltraPlanetary，您还需要考虑您所需的输出轴、所需的齿轮比，以及是否需要随时更换部件的能力。