LinearOpMode与OpMode

FTC® SDK中有两个OpMode类： OpMode 和 LinearOpMode 。你使用的类会影响你编写程序的方式。有关如何使用OpMode和LinearOpMode的示例， 请参阅SDK中的OpModes示例 。

LinearOpMode方法

• runOpMode()：按下INIT按钮后，此方法中的代码将只运行一次。这是你应该放置OpMode的所有代码的地方。

• waitForStart()：此方法暂停操作模式，直到你按下驱动程序站上的START按钮。

• isStarted()：如果按下了START按钮，则返回 true，否则返回 false。

• isStopRequest()：如果按下了STOP按钮，则返回 true，否则返回 false。

• idle()：调用 Thread.yield，允许相同优先级的其他线程运行。

• opModeIsActive()：返回 isStarted() && ! isStopRequest() 并调用 idle()。

• opModeInit()：返回 !isStarted() && ! isStopRequest() 并且不调用 idle()。

OpMode方法

• init()：在你按下驱动程序站上的INIT按钮后，此方法中的代码将只运行一次。

• init_loop()：运行 init() 中的代码后，此方法中的代码将持续运行，直到驱动程序站上按下START按钮。

• start()：此方法中的代码将在你按下驱动程序站上的START按钮后运行一次。

• loop()：一旦运行 start() 中的代码，此方法中的代码将连续运行，直到驱动程序站上按下STOP按钮。

• stop()：此方法中的代码将在你按下驱动程序站上的STOP按钮后运行一次。

备注

从SDK版本8.1开始，当执行 OpMode 时，调用 loop() 之间的延迟可以忽略不计。以前，它有不可预测的延迟，但是从8.1开始，它的性能类似于 LinearOpMode。

结论

总的来说，使用 LinearOpMode 或 OpMode 取决于偏好。 Game Manual 0 在任何地方都使用 LinearOpMode 以保持一致性。