Utilización de la telemetría

El SDK tiene «telemetría» que puede ser enviada desde el controlador del robot a la estación de los conductores para mostrar texto básico. Esta telemetría es accesible a través de la clase Telemetry, y la variable telemetry accesible tanto en OpMode como en LinearOpMode.

Construyendo Telemetría

Hay dos métodos principales utilizados para añadir cosas a la telemetría. addata() toma dos parámetros, una cadena para el título, y luego un valor que puede ser cualquier objeto. Esto se imprime en la pantalla del teléfono en el formato caption : value. Estas líneas son claves, por lo que añadir un addata() secundario con el mismo título anulará el valor establecido.

telemetry.addData("Caption 1", 2.5);
telemetry.addData("Caption 2", "value");

El segundo método utilizado para añadir cosas a la telemetría es addLine(). Añadir línea se puede utilizar para añadir una línea sin parámetros, o puede tomar una sola cadena para añadir como una línea.

telemetry.addLine("This is a line!");

Actualización de la telemetría

Una vez que todos los elementos de telemetría se han añadido (por lo general al final de un bucle opmode), telemetry.update() debe ser llamado. Llamar a este método es lo que empuja los valores al teléfono, por lo que sin ella la telemetría no aparecerá en la pantalla del teléfono. Tenga en cuenta que OpMode llamará a telemetry.update() automáticamente una vez por cada llamada de su loop.

Truco

Por defecto, la telemetría sólo se actualiza en el teléfono cada 250 ms. Cualquier llamada a telemetry.update() durante esta ventana se guardará y se sobrescribirá si se vuelve a llamar a update() antes de que hayan transcurrido 250 ms. setMsTransmissionInterval() se puede utilizar para cambiar la cantidad de tiempo que el SDK esperará entre el envío de actualizaciones a la estación del conductor.