Sensores SDK#
El SDK ofrece varios métodos de control y comunicación con los sensores.
Explicación general#
I2C Explicación#
I2C es un bus de comunicación serie de dos hilos que está diseñado para comunicarse con múltiples dispositivos. Los dos hilos son SCL, o línea de reloj, y SDA, o línea de datos. El REV hub connector también contiene dos pines más para 3,3v y GND. El protocolo puede dirigirse a varios dispositivos mediante direcciones, en las que el dispositivo maestro envía la dirección con la que se comunica y, a continuación, los datos que desea enviar. El dispositivo con el que se comunica responde. Esto significa que cualquier número de dispositivos pueden ser conectados a un puerto I2C, siempre y cuando no haya dos dispositivos con las mismas direcciones I2C.
I2C tiene múltiples especificaciones de velocidad, pero el hub REV soporta los estándares de comunicación de 100khz y 400khz. La especificación también requiere que las líneas sean pull up, por lo que el hub REV tiene resistencias pull up duales de 2,49 kΩ, negando la necesidad de resistencias pull up externas.
Truco
Los dispositivos suelen tener sus direcciones I2C codificadas, lo que significa que no se pueden cambiar. Comprueba la hoja de datos del dispositivo para asegurarte de que las direcciones no entran en conflicto si conectas varios dispositivos I2C.
Nota
A menudo se dice que I2C es más lento que otras formas de sensores. No es intrínsecamente más lento, pero debido a la forma en que funciona la comunicación I2C en el SDK se necesitan varios comandos para leer un sensor I2C, lo que significa que una lectura I2C puede tardar 2-3 veces más que una lectura digital o analógica.
Entrada analógica#
Lee el voltaje de entrada al expansion hub. Estos puertos son los ÚNICOS puertos de sensor que toleran 5v.
Digital I/O#
Los digital I/O pueden configurarse para actuar como un INPUT, leyendo si el puerto está HIGH o LOW, o como un OUTPUT, enviando señales HIGH o LOW. La entrada digital se pone en HIGH para evitar la flotación.
Nota
La flotación se produce cuando se intenta leer desde una entrada digital pero la señal está desconectada o no está en HIGH o a tierra. Como resultado, el pin se considera «flotante» y puede tener resultados inconsistentes. Para evitar esto, una resistencia puentea entre el puerto y 3.3V, de modo que en lugar de flotar, el pin se lee en HIGH cuando no hay nada conectado.
Peligro
Cuando cablee límites de switches u otros dispositivos digitales, NO conecte el límite del switch al 3,3V y al puerto digital, como recomiendan la mayoría de las hojas de datos. En su lugar, el REV hub espera una conexión entre TIERRA y el pin digital. **Conectar entre 3.3V y el pin digital puede causar inestabilidad o la muerte del hub.