Tipos de Intake#
- Horizontal/Top Intake
Una intake horizontal generalmente es un estilo más amplio de intake que tiene la entrada girando en un eje o plano horizontal. Las entradas horizontales se utilizan generalmente para recoger elementos de juego más pequeños, ya que este tipo de entradas pueden controlar más de una pieza a la vez. Las entradas horizontales se han utilizado con éxito en juegos como Res-Q y Rover Ruckus, donde los equipos necesitaban recoger cubos pequeños y pelotas del suelo.
- Intake vertical
Un intake vertical típicamente tiene ruedas u otros componentes de intake que giran en un eje vertical (el eje z). Los intakes verticales son más controlables, ya que solo pueden recoger un elemento a la vez. Las tomas verticales son excelentes para recoger elementos grandes del juego que sería imposible controlar más de una pieza a la vez, como los glifos de espuma en Relic Recovery.
A continuación se presentan diferentes implementaciones de intakes horizontales y verticales.
Intakes con Rodillos y Ruedas#
Intakes con rodillos y ruedas se refieren a tipos de intakes que funcionan al hacer que algún objeto duro o flexible gire a lo largo de un eje. Los intakes con ruedas utilizan diferentes tipos de ruedas (tracción sólida, flexibles o de espuma) que impulsan el elemento del juego hacia el contenedor de recolección. Los intakes de rodillos son más anchos y a veces pueden recoger más de un elemento del juego.
Término
- Rueda Compatible/Complaint Wheel#
Una rueda compatible es una rueda de goma flexible que se utiliza principalmente para los intakes. Estas NO están diseñadas para su uso en el chasis.
Las opciones de diámetro disponibles varían dependiendo del proveedor. Al igual que con las ruedas compatibles, el durómetro (la dureza del caucho/goma) afecta tanto la tracción como la durabilidad, sacrificando una por la otra. Sin embargo, en el caso de los intakes, se recomienda una menor dureza para tener la máxima adherencia al tomar elementos del juego.
El durómetro se refiere a la dureza del caucho. Tener un durómetro alto se traduce en una superficie de caucho/goma más duro, mayor durabilidad, pero menor tracción. Un durómetro bajo significa un caucho más suave, menor durabilidad, pero mejor tracción.
Ejemplos de ruedas compatibles son las Ruedas Flexibles de Andymark y las Ruedas Gecko de goBILDA.
A 2» rueda compatible#
A 4» rueda compatible#
Intake de Rueda Sólida#
Los intakes de rueda sólida utilizan ruedas como ruedas de agarre y tracción para recoger elementos del juego. Pueden ser efectivas para recoger grandes elementos del juego que no tienen mucha diferencia de tolerancia.
Sin embargo, las entradas de ruedas compatibles en general serán más efectivas porque las ruedas compatibles ofrecen más ajustabilidad y perdón para los elementos del juego. Las ruedas compatibles también tienen en cuenta las diferentes orientaciones de los elementos del juego (las piezas del juego pueden girar cuando se controlan) y los ángulos del intake (la orientación de la pieza del juego antes de llegar al intake).
Intake de Rueda Compatible#
El intake de rueda compatible se utiliza más comúnmente con elementos de juego grandes como los glifos en la temporada 2017-2018, Relic Recovery. Los intakes de rueda compatible son excelentes para controlar elementos con superficies planas como cubos o prismas rectangulares. Tienen dificultades para recoger pelotas.
En este juego, los robots tenían que recoger glifos, que eran cubos de espuma de 6 pulgadas, del pozo central y colocarlos en la criptocaja. Este juego tenía muchos sistemas de intakes con ruedas principalmente porque las ruedas tenían un contacto constante y controlable con los glifos. Los sistemas de intake con ruedas podían propulsar los glifos de manera constante desde el punto de contacto hasta la placa de depósito, que se voltearía para depositar los glifos.
Los intakes con ruedas pueden estar equipadas con resortes o bloqueadas en su lugar. Los equipos pueden elegir una opción o combinarlas; en Relic Recovery, algunos equipos equiparon con resortes el conjunto de ruedas que hacían contacto primero, y luego tenían un conjunto fijo en la parte trasera. Esto depende de la elección del equipo de diseño.
Los intakes con ruedas operan a RPM mucho más lentas que los intakes de tubo quirúrgico, ya que los intakes con ruedas están diseñadas para recoger un elemento a la vez. Generalmente requieren más torque que un intake de tubo quirúrgico, que está diseñado para la velocidad.
Término
- Tubos quirúrgicos#
El tubo quirúrgico generalmente es de látex o caucho. Su caso de uso más común es en intakes activos, y ha sido popular entre los equipos durante muchas temporadas. El tubo quirúrgico tiene un centro hueco y se vende en diferentes diámetros y espesores de pared. Los equipos pueden experimentar con diferentes tipos de tubo quirúrgico, así como agregar tubo de poliuretano (tubo transparente que es más rígido que el tubo de caucho o látex) para hacer que el tubo sea más rígido.
Ventajas#
Muy controlable
Propulsa elementos a la ubicación deseada
Genial para recoger elementos grandes
Desventajas#
Recoge solo un elemento a la vez
Los elementos pueden atascarse en una mala posición.
No se utiliza generalmente para recoger elementos pequeños.
Solo puede recoger generalmente una forma de elemento específica
9971 LanBros, Alianza Finalista Primera Selección (Detroit), Relic de Recovery, equipado con resortes#
8680 Kraken-Pinion, Relic Recovery#
2856 Tesseract, Relic Recovery, 2 y 4 pulgadas. Ruedas compatibles, 2 pulgadas. ruedas omni#
11115 Gluten Free, Capitán de la Alianza Finalista (Detroit), Relic Recovery, equipado con resortes#
Intake de Rueda de Espuma#
Un intake de rueda de espuma tiene los mismos principios que un intake de rueda compatible, excepto que utiliza ruedas de espuma. Generalmente se recomienda que los equipos se adhieran a las ruedas compatibles ya que son más adherentes y más fáciles de controlar.
6299 ViperBots QuadX, Res-Q#
Intake de Liga de Hule#
Los intakes de liga de hule, comúnmente utilizadas en VRC, generalmente cuentan con piñones, ruedas o engranajes en ambos extremos, con ligas de hule entrelazadas entre ellos para formar un rodillo flexible y maleable. Por lo general, puede ser accionado o ajustable con un servo, aunque esto no es necesario.
Los intakes de liga de hule son excelentes para recoger bolas, pero no tan buenas para otros tipos de elementos de juego como cubos. En general, es más lento que un intake de tubo quirúrgico y requiere múltiples etapas para transferir elementos de la colección al depósito. Se pueden agregar cinchos/corbatas de plástico para aumentar el alcance del intake y adaptarse a bolas más pequeñas.
Intake de balón para el juego VRC Turning Point#
Intake de Tubos#
Los intakes de tubo o de fideos generalmente utilizan algún tipo de tubo flexible, que se gira a alta velocidad para recoger las piezas del juego. Los intakes de tubo son particularmente eficientes para recoger objetos pequeños como las pelotas y cubos de Res-Q, Velocity Vortex y Rover Ruckus.
Intake de tubo quirúrgico#
El tubo quirúrgico o el tubo de goma para pesca submarina, vendido por muchos fabricantes diferentes, es una excelente opción para recoger elementos de juegos pequeños como los minerales de Res-Q o Rover Ruckus.
Los intakes de tubos quirúrgicos pueden, y a menudo, tienen múltiples conjuntos de tubos para mover minerales desde el punto de recolección hasta la caja de almacenamiento. Esto se veía con mayor frecuencia en juegos donde los robots tenían que transferir minerales desde el campo hasta una ubicación elevada.
A diferencia de los intakes con ruedas y ligas de hule, que pueden ser equipados con resorte, los intakes con tubos quirúrgicos casi siempre están fijos a una cierta altura y ángulo.
El tubo quirúrgico por sí mismo es suave y flexible. Los equipos tienen dos opciones.
Aumenta las RPM a 800-1000+ RPM
Utilice tubería de poliuretano a una velocidad más baja (100-250 RPM).
El tubo de poliuretano se puede comprar en una ferretería local y es un tubo transparente que es bastante rígido. Usando un lubricante, inserta el tubo transparente en el tubo quirúrgico para mayor rigidez.
Se recomienda que los equipos prueben diferentes RPM y rigidez para desarrollar el intake óptimo. Te sorprenderá cómo cambiar una pequeña variable, como el diámetro del tubo o hasta dónde se extiende el tubo, puede afectar la efectividad del intake.
Las entradas de tubos quirúrgicos son especialmente buenas para recoger múltiples elementos a la vez, debido a las altas RPM (a veces >1000 RPM) de los rodillos. Sin embargo, sufre de falta de controlabilidad, ya que a veces el conductor puede recoger accidentalmente más de lo necesario y tener que escupirlo.
Ventajas#
Capaz de recolectar múltiples elementos a la vez
Generalmente más eficiente que los intakes con ruedas
Se especializa en elementos pequeños y de formas extrañas
Desventajas#
Requiere altas RPM
Menos controlable
Más difícil recoger elementos grandes fácilmente
8375 Vulcan Robotics, Res-Q - gran ejemplo de embudo#
8393 Giant Diencephalic BrainSTEM Robotics Team, Capitán de la Alianza Semifinalista (St. Louis), Velocity Vortex#
11115 Gluten Free, Primera selección de la Alianza Ganadora (Detroit), Rover Ruckus#
7203 KNO3, Rover Ruckus#
Intake de Cincho/Corbata#
En lugar de usar tubos quirúrgicos, algunos equipos optan por usar cinchos gruesos en su lugar. Esto puede funcionar, pero recomendamos el uso de tubos quirúrgicos, ya que es uno de los métodos más probados y comprobados para recoger casi cualquier elemento del juego. Los cinchos/corbatas carecen de la fricción de los tubos de goma.
Intake Impreso en 3D (NinjaFlex/TPU Filamento)#
TPU/NinjaFlex filamento para impresora 3D es una excelente opción de intake aleta de baja RPM, si se diseña correctamente funcionan bien con servos, y varios equipos han utilizado con éxito esta configuración en competencia.
Recomendamos los intakes impresos en 3D solo si tu equipo tiene experiencia en la impresión de piezas en 3D.
731 Wannabee Strange, Rover Ruckus#
8417 Lectric Legends, Rover Ruckus - TPU intake aleta#