Cadena de rodillos#
Cuando los ejes no están uno al lado del otro, la cadena de rodillos y las ruedas dentadas le permitirán transmitir la potencia de forma segura entre los ejes.
Término
- Cadena#
La cadena de rodillos está formada por una serie de eslabones unidos por pasadores. Cada eslabón puede girar alrededor de sus pasadores, creando un bucle dinámico que puede adaptarse a cualquier forma. Los pasadores de la cadena encajan en los huecos entre dientes de cada piñón.
El número de cadena se refiere al tipo y tamaño de cadena que es compatible con el piñón/rueda dentada. La cadena #25 y la cadena de 8 mm son comúnmente utilizadas en FTC®.
Si ha montado en bicicleta, lo más probable es que ya haya visto cadenas de rodillos; la cadena de su robot FTC es similar, pero probablemente tenga un pitch (tamaño diferente). Las cadenas más utilizadas en FTC son de #25 (paso de 1/4 de pulgada) o de 8 mm.
Cuando se utiliza una cadena, suele haber un eslabón maestro. Se trata de un tipo especial de eslabón que tiene una cápsula extraíble en el extremo para acortar la cadena. Sin embargo, al ser desmontable, no es un eslabón de cadena muy fiable y puede aflojarse y caerse con el uso prolongado. Ha habido equipos a los que les han fallado los eslabones maestros de la cadena durante la competición, lo que les ha costado un partido en las rondas eliminatorias.
Un rompedor de cadena elimina la necesidad de eslabones maestros porque puede romper y unir la cadena en cualquier punto.
Atención
Se recomienda encarecidamente que los equipos adquieran un rompedor de cadenas (recomendamos el rompedor de cadenas DarkSoul para cadenas del nº 25, y el rompedor de cadenas goBILDA para cadenas de paso de 8 mm) en lugar de utilizar eslabones maestros, que son propensos a fallar.
El eslabón maestro desmontable se muestra a la derecha.#
Cálculos de centro a centro#
La ecuación para calcular centro a centro para cadena es bastante complicada. Muchas calculadoras en línea pueden calcular las distancias C-C sin pasar por los tediosos cálculos. Sin embargo, la fórmula completa está a continuación.
\(C\) = distancia entre ejes, es decir de centro a centro, pulgadas
\(L\) = longitud de la cadena en pasos
\(P\) = paso de cadena
\(N\) = número de dientes de la rueda dentada grande
\(n\) = número de dientes de la rueda dentada pequeña
Envoltura de cadena#
La cadena debe tener, como mínimo, 90 grados de contacto con el piñón. La mejor práctica es tener 180 grados o más de contacto, ya que es muy poco probable que se salga con una tensión adecuada. Es muy posible que la cadena salte, especialmente en un chasis o brazos, sin un adecuado envoltorio o tensión de la cadena.
Al tensar la cadena, asegúrese de no tensarla ni demasiado ni demasiado poco. Un tensado insuficiente de la cadena puede provocar que la cadena se salga del piñón o que la cadena salte a lo largo del piñón. Tensar demasiado la cadena a menudo provoca que el motor se queme o, lo que es menos grave, una pérdida de eficiencia. Empuje a lo largo del recorrido de la cadena, y si la cadena se mueve ligeramente sin resistencia significativa, lo más probable es que lo haya hecho correctamente. Si está demasiado tensa, entonces la cadena apenas se moverá bajo una suave presión.
Mejores prácticas para la envoltura#
724 Rednek Robotics Wun, Relic Recovery#
8103 Null Robotics, Rover Ruckus#
Ventajas#
La cadena puede soportar una paliza. No importa cuál sea su aplicación, la cadena metálica suele estar a la altura del desafío. La cadena #25 puede soportar hasta 930 libras antes de romperse, y no hay nada que puedas hacer en FTC que ejerza esa fuerza. (Si tu cadena se rompe, lo más probable es que se deba a un Master Link defectuoso o a piñones que no están correctamente alineados).
La cadena puede ser tan larga o corta como desee. Si cambia la relación de transmisión o se mueven los ejes, es fácil adaptar el recorrido de la cadena: basta con romper la cadena y volver a montarla con la nueva longitud. A menudo puede hacerlo sin ni siquiera desmontar la cadena del robot.
La cadena puede ser muy precisa. Cuando está bien tensada, la cadena de rodillos no tiene mucha holgura. Sin embargo, hay que tensar bien la cadena para reducir la inclinación, y probablemente querrás un tensor ajustable para cuando la cadena se estire. Esto puede hacerse fácilmente si se utilizan sistemas de extrusión, ya que el piñón puede ajustarse para la tensión.
Desventajas#
La cadena se estira con el tiempo. Con el uso, las conexiones entre los eslabones y los rodillos pueden estirarse un poco. Aunque no parezca gran cosa, este estiramiento puede introducir mucha holgura en el recorrido de la cadena e incluso hacerla descarrilar en algunos casos. Lo más probable es que necesites un tensor ajustable para mantener la tensión a lo largo del tiempo; algunos equipos han utilizado tensores dinámicos con resorte para compensar automáticamente cualquier cambio.
Cuanto más pequeño es el piñón, más rápido se estira la cadena. Esto se debe a que cuando la cadena se desplaza en un piñón más pequeño, se aplica más fuerza debido a un radio más pequeño.
La torsión de la cadena, especialmente en un tramo, puede ser problemática. Normalmente, los equipos utilizan uno o dos recorridos de cadena (trozos de cadena) por cada lado de la transmisión. Sin embargo, un recorrido de cadena puede requerir más de un piñón loco y volverse muy complejo para mantener una envoltura adecuada de la cadena.
Los piñones son realmente grandes. Si quieres una reducción realmente alta usando cadena, lo pagarás en el espacio que ocupa. Los dientes de los piñones son mucho más grandes que los de los engranajes o las poleas, por lo que las reducciones serán mucho mayores.
7244 OUT of the BOX Robotics, Relic Recovery#
9794 Wizards.exe, Rover Ruckus, cadena de plástico en el intake#
Envoltura de cadena correctamente realizada con el sistema REV#