Transmisión Directa#
Término
- Transmisión Directa#
Accionar una pieza mecánica (normalmente una rueda motriz) directamente desde el eje del motor. Muchos equipos nuevos e inexpertos utilizarán este método para alimentar su chasis, ya que es la forma más sencilla de hacerlo. Sin embargo, este método presenta importantes inconvenientes.
La transmisión directa impone una carga innecesaria al motor de transmisión. Esto se debe a que las cargas de choque pueden destruir las cajas de engranajes, incluso las cajas de engranajes planetarias. Las cajas de engranajes pueden soportar cargas a lo largo del eje de rotación, como las que se producen cuando la rueda cambia de dirección. Ésta es una situación normal de carga. Sin embargo, en la transmisión directa, el eje de la caja de engranajes puede estar expuesto a otras cargas de choque fuera del eje normal. Esto ocurre cuando la rueda entra en contacto con otro robot o con la pared del campo, lo que honestamente ocurre más de lo que se piensa. Esto puede doblar el eje del motor o dañar permanentemente la caja de engranajes.
También limita la relación de engranes a la relación que tenga la caja de engranajes del motor. Una de las ventajas de los otros tres sistemas de transmisión es la posibilidad de aumentar o reducir la velocidad en función de las necesidades del equipo. La transmisión directa no puede hacerlo, y si tu transmisión utiliza cajas de cambios de 40:1, no hay forma de reducir esta relación a una caja de cambios más rápida de 20:1, por ejemplo.
Los ejes del motor no están diseñados para soportar grandes cargas descendentes. Esto puede provocar la flexión del eje del motor, ya que en la transmisión directa el eje sólo se apoya en un lado, la caja de engranajes. Generalmente, un principio entre todos los ingenieros es apoyar el eje en ambos lados, lo que no es posible en este caso. Esto conduce al voladizo del eje, algo que debería evitarse en general. Así, con un robot pesado los ejes del motor pueden doblarse fácilmente debido a la falta de apoyo. (Aunque normalmente es imposible apoyar un eje de motor en ambos extremos, es una regla común tener doble apoyo en las ruedas u otros ejes no motores).
Término
- Voladizo#
Se habla de voladizo cuando un objeto (normalmente un eje) sólo está apoyado en un lado. Aunque en teoría esto proporciona menos apoyo, siempre que el eje siga apoyado en dos puntos sobre cojinetes o empotramientos, el voladizo sigue siendo una buena técnica de construcción. Muchos chasises son en voladizo, lo que facilita el acceso a las ruedas.
Apoyar un eje en ambos lados es teóricamente más sólido desde el punto de vista estructural, aunque en la mayoría de los casos no se notará la diferencia.
Ventajas#
Ahorra espacio
Fácil de construir; la forma de transmisión más sencilla
Desventajas#
Propensos a cargas de choque que destruyen la caja de engranajes
Relación de transmisión limitada al propio motor
Desgasta más rápido la caja de engranajes del motor
Puede doblar el eje del motor