Glosario de sensores

Los sensores se utilizan en diversas aplicaciones dentro FTC ®. Los sensores pueden proporcionar información externa sobre la posición del robot (por ejemplo, en relación con la pared del campo o con un objetivo de visión) o información interna (velocidad, distancia recorrida, voltaje, etc.). Los sensores también pueden utilizarse para determinar la rotación de un mecanismo y detectar el color.

Codificadores/Potenciómetros

• Rotacional

  • Absoluto (+ Potenciómetros)

    • MA3 (am-2899)

    • Potenciómetro (REV-31-1155)

  • Relativo

    • Codificador pasante REV (REV-11-1271). Tiene soporte absoluto pero sobre PWM, que es inaccesible dentro del sistema de control FTC.

    • E4T (am-3132)

    • Genérico (Codificador giratorio Sparkfun)

• Posicional

  • Potenciómetros lineales Slide Pot (Sparkfun Slide Pot)

Contacto

• Físico

  • Limit Switches (3103-0001-0001/3103-0001-0002)

  • Topes genéricos (Sparkfun)

  • Sensor táctil REV (REV-31-1425)

• Magnético

  • Sensor de efecto Hall REV (REV-31-1462)

Óptico

• Color

  • Adafruit RGB

  • REV Color

  • MR Color

• Visión computarizada

  • Hardware

    • PixyCMU

  • Software

    • OpenCV (EasyOpenCV)

    • Vuforia

    • TFLite

Distancia

• ToF

• Ultrasonicos

Otros

• IMU

  • Acelerómetro

  • Giroscopio

  • Compas

  • Magnetómetro

Convertidor de nivel lógico

El antiguo sistema Modern Robotics funcionaba con una lógica de sensor de 5v. El nuevo sistema REV Robotics utiliza 3.3v. Para la mayoría de los sensores, esto no causa ningún problema, pero para algunos sensores FTC sí. Para solucionar esto REV vende placas, llamadas convertidores de nivel lógico, que convierten los datos del sensor para que puedan ser leídos por los hubs REV. La guía REV Expansion Hub tiene una tabla que detalla qué adaptadores son necesarios para qué sensores.

Atención

Según las pruebas de REV, los motores goBILDA, REV y TorqueNado no necesitan convertidores de nivel lógico, pero sólo algunos motores NeveRest funcionaron sin razón discernible.

Lo ideal es no utilizar convertidores de nivel lógico para simplificar el cableado. Si lo necesitas, hay una mejor práctica. Ponga cinta aislante en los conectores de ambos extremos, esto ayuda con la estática, y evita que se desconecte físicamente. Esto produce un efecto muy notable con codificadores en los campos con mucha estática.

El segundo consejo es no poner nunca cinta adhesiva sobre el centro o el LED. La placa genera una cantidad muy pequeña de calor, y es muy fácil que se sobrecaliente si no puede ventilar, tampoco la encierres completamente en ningún caso sin agujeros.