Guía de Servo¶
Término
- Servo¶
Se trata de un pequeño motor de corriente continua acoplado a servoengranajes que se controla con gran precisión y se conecta mediante un conector PWM de 3 hilos. Los servos se utilizan generalmente en FTC para aplicaciones de alta precisión, por ejemplo, para accionar una garra o un brazo ligero. Normalmente los servos tienen un rango de rotación limitado (180 grados es lo habitual). La salida tiene splines, que son los dientes rígidos que se encuentran en la parte superior del servo.
Los servos son comúnmente utilizados en autos de control remoto (dirección) y aviones de control remoto (movimiento de alerones). En FTC, los servos se utilizan típicamente para garras, agarres y brazos.
Un servo común, un servo goBILDA Dual Mode¶
Nota
Históricamente, los servos se diseñaban para movimientos precisos y ajustados en aplicaciones de baja carga, no para aplicaciones de alta carga o rotación rápida. Sin embargo, los servos modernos de alto rendimiento (a menudo diseñados y comercializados específicamente para equipos de FTC) han ampliado los límites de potencia de un servo, lo que ha dado lugar a que muchos equipos utilicen uno o varios servos de alta potencia para accionar mecanismos que no necesitan la potencia de un motor completo, como extensiones horizontales e intakes activos.
Hay muchos servos de diferentes fabricantes, que varían ampliamente en precio, rendimiento y valor. Afortunadamente, prácticamente todos los servos utilizan el conector estándar de 3 cables y aceptan el mismo tipo de señal de control (señal PWM a 50 Hz). Cada REV Expansion Hub proporciona 6 puertos de servo, por lo que puedes conectar un servo de cualquier fabricante. Además, hay un tamaño estándar para los servos para uso en FTC, por lo que los soportes se pueden intercambiar entre fabricantes.
Los servos más utilizados en FTC son el goBILDA Dual Mode Servos y el REV Smart Robot Servo, pero también deberías echar un vistazo a otros servos. Elegir el servo adecuado para tu aplicación es una pregunta para la que es casi imposible dar una respuesta general. Para saber más, por favor lee la sección elegir-servo.
El problema más prevalente con los servos es la durabilidad. Los engranajes internos de los servos más baratos se desgastan fácilmente cuando se someten a cargas de impacto. Los servos también son malos para manejar cargas laterales o flexión del eje. Para evitar tener que reemplazar los servos con frecuencia, elija aquellos con engranajes de acero y use Servoblocks o el equivalente en su kit para prolongar la longevidad.