Brazos#
Los brazos son otra forma de conseguir una extensión que supere las dimensiones de 18» x 18» del robot. A diferencia de las extensiones lineales, los brazos requieren mucho torque: una relación de engranes estándar de 40:1 o incluso de 60:1 no será adecuada en la mayoría de las aplicaciones. Por ejemplo, muchos equipos utilizan una relación de engranes de 256:1 para su motor de rotación.
Atención
Estos motores deben estar muy bien apoyados, ya que de lo contrario el motor podría soltarse de su montura.
Rara vez debe montarse un brazo directamente en el motor que lo acciona. En su lugar, el torque debe transferirse mediante un engranaje, una cadena o una correa. Los brazos grandes también pueden ser difíciles de controlar (con la adición del momentum que añade carga a la caja de cambios, es difícil detener rápidamente un brazo de 3 pies que pesa 5 libras sin romper una caja de engranes). En muchos casos, este problema puede mitigarse con software (véase la sección Bucles de control).
Dependiendo de la aplicación y la implementación, los brazos pueden ser más rápidos o más lentos que las opciones de extensión.
Los diferentes tipos de brazos en FTC® incluyen brazo único y brazos de múltiples ejes.
Ventajas#
Los brazos de una sola barra pueden ser relativamente sencillos de construir.
Los brazos pueden ser útiles en aplicaciones de baja carga; sin embargo, la mayoría de los mecanismos en FTC no son muy ligeros.
Desventajas#
Los brazos requieren una gran cantidad de torque y, para ello, los equipos deben adquirir cajas de engranes de alto torque, como los motores UltraPlanetary de REV o los motores con caja de engranes planetaria de goBILDA.
Aunque los brazos simples pueden ser más sencillos, no pueden proporcionar suficiente extensión para la mayoría de los juegos.
Un solo brazo#
El tipo de brazo más sencillo de FTC es el brazo de un solo eje de rotación. Si bien es posible construir con éxito este tipo de brazo, por lo general un brazo de un solo eje sólo permitirá alrededor de 15-16» de extensión, lo cual es inadecuado para casi todos los juegos.
La razón de esto es que la mayor extensión que puede tener un canal es de 18» (técnicamente se podría tener un canal más largo colocándolo en diagonal, pero esto complica las cosas). Por lo tanto, con un máximo de 18» de extensión, hay que restar un par de pulgadas, ya que el punto de rotación está dentro del cubo de 18» de tamaño; por lo tanto, la extensión es de alrededor de 15-16».
Por lo tanto, lo óptimo es un brazo único con mayor extensión lineal. Por ejemplo, algunos equipos construyeron un brazo único con un mecanismo de extensión lineal añadido para alcanzar la longitud de extensión deseada, que suele ser >24».
Las ventajas de un solo brazo son que es relativamente fácil de construir y puede ser una forma rápida de conseguir algún tipo de extensión fuera del cubo robótico.
Sin embargo, tiene muchas desventajas, como tener una elevada relación de transmisión, requerir mucho más apoyo que un riel lineal y ser difícil de controlar sin el software adecuado.
8103 Null Robotics, Rover Ruckus, brazo único + extensión lineal a medida accionada por correa#
8417 “Lectric Legends, Rover Ruckus, Finalista Alliance First Pick (Ochoa), brazo único + extensión lineal a medida accionada por correa#
Brazos multieje#
Un brazo multieje es un brazo que tiene múltiples puntos de rotación. Los brazos multieje introducen muchas variables que complican exponencialmente las cosas y, en realidad, sólo pueden modelarse mediante complejas ecuaciones cinemáticas.
Advertencia
Se desaconseja encarecidamente a los equipos de FTC sin experiencia debido a la dificultad de construcción, así como a la necesidad de máquinas herramienta.
20700 Snap, Freight Frenzy#
8148 Aleph Bots, Relic Recovery#
15692 Rust In Pieces, Rover Ruckus#