Compensaciones de Diseño#
Problema |
Solución |
|---|---|
Chasis de 2 motores
|
Chasis de 4 motores
|
Pushbot
|
Mecanum, 6WD, etc.
|
Garra*
|
Intake
|
Cajas de engranajes rectos
|
Cajas de engranes planetarios
|
Brazo de uno o varios ejes
|
Extensión lineal
|
Chasis de 2 Motores → Chasis de 4 Motores#
Importante
En general, no se recomienda que los equipos utilicen 2 motores en el chasis, sino 4. Esto se debe principalmente a la mayor potencia y aceleración que proporcionan 4 motores.
Normalmente, la velocidad máxima está determinada por la relación de engranajes y las especificaciones del motor, no por el número de motores. Sin embargo, la aceleración se ve afectada por el número de motores, y como los robots FTC necesitan cambiar de dirección y acelerar varias veces por partida, una aceleración lenta tiene un efecto adverso significativo en la competitividad del robot. Además, los robots con 2 motores pueden tener dificultades para superar obstáculos o subir rampas debido a la menor potencia. Una pregunta que suele surgir es «¿no necesito más motores para otras cosas en el robot?» Esta es una pregunta válida, pero la respuesta generalmente es no. Es posible construir un robot competitivo con 4 motores asignados al chasis y 4 motores para otros mecanismos, por lo que no debería haber motivo para escatimar. Recuerda que el chasis es la base del robot. Tus mecanismos no estarán optimizados si el chasis no puede llevar tu robot de A a B de manera rápida y eficiente. No ha habido un juego en la historia de FTC donde los mejores robots necesitaran >4 motores para el chasis, por lo que esta es una regla bastante segura de seguir.
Pushbot → Mecanum, 6WD, chasises recomendados#
Importante
El chasis pushbot, comúnmente construida por equipos de primer año usando las guías proporcionadas por FIRST, no se recomienda como chasis competitivo.
Recomendamos a los equipos que hayan comprado el kit Tetrix que lo construyan sólo con fines educativos, es decir, para familiarizarse con las piezas y los principios básicos de construcción utilizando un kit basado en canales. Sin embargo, no aconsejamos que los equipos utilicen ese pushbot en una competencia debido a sus muchos defectos.
El pushbot es accionado por 2 motores, y como se ha dicho anteriormente, no hay una razón para quedarse con 2 motores en la transmisión.
El pushbot tiene poca velocidad maxima y capacidad de giro, dado que la relación de transmisión (40:1 en ruedas de 4 pulgadas) es la mitad de la velocidad que utilizan muchos equipos.
No es recomendable utilizar la transmisión directa.
Sin embargo, la mayoría de estos problemas, si no todos, se resolverán utilizando una chasis de cuatro motores como las recomendadas en la guía de chasis (mecanum, 6WD, etc.). Por lo tanto, se recomienda a los equipos que consulten la sección chasis y vean qué chasis se adapta mejor a su estrategia general de juego.
Intake Pasivo/Garra → Intake Activo#
Importante
Los intakes activos (los que tienen un movimiento de rotación continuo) siempre deben tener prioridad sobre los intakes pasivos y las pinzas.
Los intakes activos son mucho más eficientes y eficaces que las garras a la hora de recoger elementos comunes del juego, como bolas, cubos y prismas rectangulares. Esta ha sido una regla ampliamente aceptada; muchos robots de nivel Mundial a lo largo de los años utilizan intakes. La excepción es que una garra debe utilizarse para objetos de forma irregular que serían imposibles de controlar mediante la ingesta; por ejemplo, la reliquia en Relic Recovery.
Los intakes tienen dos grandes ventajas sobre las garras.
Los intakes pueden controlar varios elementos del juego a la vez.
Los intakes son indiscriminados a la hora de recoger objetos, lo que los hace mucho más eficaces.
Las garras sólo pueden recoger un objeto a la vez, y el conductor tiene que apuntar la garra a ese objeto específico para cogerlo. Con un intake, el conductor no necesita centrarse en un elemento del juego; en cambio, los intakes recogerán cualquier cosa que encuentren en su camino, si se diseñan adecuadamente. Las garras también son propensas a romperse, por lo que sufren ante los robots defensivos. Además, suelen ser más frágiles que los intakes. Por lo tanto, los intakes activos son mucho más eficientes que las garras. Casi todos los robots de competencia de los últimos años han utilizado intakes activos con gran éxito, así que hay muchos precedentes que seguir.
Cajas de engranajes rectos → Cajas de engranajes planetarios#
Nota
Las cajas de engranajes rectos están bien para la mayoría de las aplicaciones de un equipo novato. No estamos abogando por tener que pasar necesariamente a motores planetarios, pero hay algunas ventajas que pueden llegar a ser útiles en casos de uso más avanzados, como los sistemas de alta carga.
Importante
Las cajas de engranajes rectos presentan desventajas inherentes a las cajas de engranes planetarios. Las cajas de engranajes rectos no deben utilizarse en situaciones de carga elevada, principalmente porque los engranajes pueden desgastarse y destruir la caja de engranajes.
Un ejemplo sería un chasis que tenga que cambiar de dirección repetida y rápidamente. Las cajas de engranes planetarios son mucho más adecuados para el chasis y brazos, debido a la configuración de los engranajes planetarios y solares. Además, las cajas de engranajes rectos son propensos a las cargas de choque, por lo que la transmisión directa no es aconsejable en las transmisiones. Consulta la sección anatomía de las cajas de engranajes para obtener información más completa sobre las cajas de cambios. Se refiere al uso de cajas de engranajes rectos que se acoplan directamente al piñón del motor. No se refiere a relaciones externas fuera de la caja de engranajes del motor, que siempre estarán en una configuración de engranajes rectos.
Brazo de un solo/múltiples ejes → Extensión lineal#
Importante
Por lo general, se aconseja a los equipos que se mantengan alejados de los brazos y avancen en la dirección de los deslizamientos lineales, principalmente debido a la cuestión de la complejidad. Esto se debe a que los brazos suelen ser menos eficaces que las extensiones lineales y son más difíciles de implementar correctamente.
Los brazos requieren una elevada relación de transmisión, por lo que deben estar muy bien apoyados para soportar el par que proporciona el motor. Un brazo mal soportado y/o construido causará al conductor un dolor innecesario, ya que es extremadamente difícil alinear un brazo que tiembla constantemente. Por el contrario, las extensiones lineales no necesitan preocuparse por las relaciones de transmisión y las cajas de cambios. Pueden optimizarse para ser más eficientes que los brazos, y suelen ser más precisas, ya que el movimiento lineal es más fácil de controlar que el angular. Otro aspecto positivo es que las guías lineales pueden tener más extensión que los brazos, y algunas alcanzan más de 1,5 metros de longitud.