Tipos de Transferencias#
Hay muchos estilos y tipos diferentes de transferencias, pero la mayoría son una forma de Transferencia Directa, Transferencia de Volteo, Transferencia de Rejilla o Transferencia de Transportador.
Transferencia Directa#
La forma más simple de transferencia es una transferencia directa. Este es el término para cuando el mecanismo al que se está moviendo un objeto se coloca directamente detrás de lo que está recogiendo el objeto. La forma más común de esto es poner un brazo o una canasta directamente detrás del intake para recoger el objeto tan pronto como entra en el intake. Dado que no hay mecanismo entre el intake y el sistema del outtake, esto también se conoce como un sistema «sin transferencia».
Ventajas#
La menor complejidad mecánica de cualquier sistema de transferencia
No ocupa mucho espacio.
Sistema de transferencia más rápido
Desventajas#
No mueve realmente el elemento internamente.
Requiere que el mecanismo de puntuación pueda ir tanto detrás del intake como en cualquier posición necesaria para anotar puntos.
16461 Infinite Turtles, Freight Frenzy, Intake de transferencia directa, donde la canasta de recolección está justo detrás del intake#
Transferencia de Volteo#
Las transferencias de volteo son una forma de transferencia en la que el mecanismo que sostiene el artículo se gira alrededor de un punto de pivote para alinearse con un segundo mecanismo que luego recoge el artículo. Este mecanismo se utiliza muy comúnmente en los intakes para ganar altura vertical, así como cierta distancia horizontal. En este caso de uso, el intake simplemente se puede montar en el sistema de transferencia, luego girar en sentido contrario para expulsar el artículo del mecanismo de transferencia hacia el mecanismo de puntuación.
Ventajas#
No ocupa mucho espacio.
El intake puede trabajar coaxialmente al sistema de volteo para que el motor no tenga que moverse con el mecanismo.
Permite que el intake se mantenga fuera del robot y comience girado hacia arriba para ajustarse dentro del cubo de dimensiones de 18 pulgadas, lo que permite una mayor flexibilidad.
Desventajas#
Limitado en movimiento horizontal y vertical.
Debe tenerse cuidado de que los mecanismos se alineen correctamente entre sí.
Forma más lenta de transferencia que la rejilla o directa
El mecanismo puede ser golpeado por otros robots cuando está fuera del marco del robot.
6165 MSET Cuttlefish, Freight Frenzy, Intake de volteo, montado en deslizadores lineales para aumentar el alcance horizontal.
7236 Recharged Green, Rover Ruckus, Intake de volteo
Transferencia de Rejilla#
La transferencia de rejilla es una forma de transferencia en la que se utilizan dos conjuntos de «tenedores» tanto en el mecanismo de transferencia como en el mecanismo de puntuación, desplazados entre sí. Esto significa que los tenedores pueden pasar uno junto al otro sin intersectarse, permitiendo que un objeto pase sin problemas de ser soportado por un conjunto de tenedores al otro. Esto proporciona tiempos de transferencia realmente rápidos, pero también limita cómo puede operar la transferencia. Por lo general, este tipo de transferencia se utiliza con dos conjuntos de deslizadores lineales en un ángulo entre sí, más comúnmente con uno en posición horizontal y otro más vertical.
Ventajas#
Baja complejidad mecánica
Segundo sistema de transferencia más rápido (instantáneo)
Se integra bien con mecanismos lineales (como intakes y outtakes de extensión)
Desventajas#
Diseño más complejo, se necesita una alineación cuidadosa para evitar que los «tenedores» colisionen.
No se integra fácilmente con mecanismos de rotación.
Limitado en el rango de movimiento, los mecanismos tienen que moverse en órdenes específicos para que la transferencia funcione correctamente.
Ejemplo de Transferencia de Rejilla Animada (Haz clic para expandir)
6929 Data Force, Rover Ruckus, Depósito de transferencia de rejilla. Los tenedores son visibles en la parte inferior, los cuales van entre los tenedores de la canasta del intake.#
Transferencia de transportador#
La transferencia de transportador es un término general para un sistema de transferencia que utiliza componentes para mover objetos linealmente internamente. Los transportadores pueden utilizar rodillos, correas, tubos quirúrgicos, bandas de goma y otros materiales para mover los artículos. Estos materiales luego forman transportadores que mueven sin problemas el objeto linealmente de un mecanismo a otro. Los transportadores son generalmente transportadores de rodillos, donde una serie de rodillos mueven las piezas, o transportadores continuos, donde un objeto continuo mueve los artículos. Además, se puede utilizar un transportador híbrido que está compuesto tanto por rodillos como por objetos continuos en el medio.
Ventajas#
Puede crear «topes» donde se pueden almacenar varios elementos
Los elementos pueden ser movidos a través de rutas complejas internamente.
Los elementos pueden ser transferidos de manera continua en lugar de tener movimientos discretos de ida y vuelta.
Desventajas#
Los elementos pueden atascarse en la entrada y salida del transportador, especialmente cuando varios elementos ingresan al mismo tiempo.
Complejidad mecánica significativa
Existen diferentes tipos de transportadores que se pueden utilizar.
Transportador de rodillos#
Las transportadoras de rodillos utilizan una serie de rodillos o ruedas para mover objetos desde el principio del transportador hasta el final. Estas transferencias permiten el uso de ruedas compatibles para objetos de formas diferentes o extrañas, pero se debe tener cuidado de que los objetos no se queden atascados entre los rodillos. Además, las ruedas tienden a tener un mejor agarre que muchas formas de transportadoras continuas. También se puede utilizar tubos quirúrgicos en lugar de rodillos.
7244 OUT of the BOX Robotics, Ultimate Goal, Intake de transferencia de transportador de rodillos, donde una serie de ruedas omni mueve los anillos de elementos del juego en un ángulo vertical alto#
Transportador continuo#
Un transportador continuo utiliza un objeto continuo, como cintas, tubos quirúrgicos o bandas de goma, para mover objetos. Estas transferencias generalmente tienen menos flexibilidad que las entradas de rodillos, pero también entran en contacto continuo con el objeto que se está moviendo. Esto puede llevar a menos problemas de atasco. Sin embargo, los objetos comúnmente utilizados, como cintas y bandas de goma, no tienen mucho agarre, por lo que pueden resbalar al transferir objetos.
8644 Brainstormers, Ultimate Goal, Transportador que mueve internamente anillos utilizando correas en forma de o#
11115 Gluten Free, Transferencia de bola usando ligas de hule#
Transportador híbrido#
Las transportadores híbridos utilizan rodillos con objetos continuos como cintas y bandas de goma entre ellos. Esto resuelve los problemas de contacto de las transportadores de rodillos, al mismo tiempo que proporciona un mayor agarre que las transportadoeas puramente continuos. Sin embargo, estos transportadores deben diseñarse para permitir que tanto el rodillo como los materiales continuos hagan contacto con el artículo.