Cableado y montaje del motor#

Conexiones de alimentación/poder#

Dependiendo del proveedor, los motores pueden venir con uno de los siguientes conectores:

  • Conector JST-VH (motores REV)

  • Anderson PowerPole (NeveRest de AndyMark)

  • Conector Bullet de 3,5 mm (goBILDA)

JST-VH es probablemente el más fácil de usar, ya que es el mismo conector utilizado por el REV Expansion Hub. La conexión JST-VH tiene un mecanismo de bloqueo para mayor tranquilidad. PowerPoles son muy fiables y resistentes, pero algo voluminosos. Los conectores tipo bala son muy compactos y facilitan el paso del cable a través de aberturas, pero pueden desconectarse si alguien tira del cable, por lo que hay que tener cuidado con ellos.

Dado que los REV Hubs utilizan conectores JST-VH, para conectar un motor con conectores Anderson PowerPole o bullet necesitas adaptadores que puedes adquirir en REV Robotics y goBILDA.

Puede alargar o acortar los cables de alimentación del motor soldando una longitud adicional de cable. Esto es legal siempre que se utilicen cables de calibre 18 o más gruesos. Los equipos también pueden comprar cables extensores para encadenar varios trozos de cable.

Para más consejos sobre el cableado del robot, consulte Guía de cableado.

Codificadores#

Nota

Los cables de los codificadores son muy frágiles. Tenga cuidado de protegerlos de enganches e impactos bruscos. Puede ser prudente inspeccionar los cables del codificador de vez en cuando.

Si utiliza codificadores, deberá conectarlos al concentrador REV mediante un cable de 4 hilos. El concentrador REV utiliza un conector JST-PH de 4 patillas para los puertos de codificador. Los motores REV también utilizan puertos de encoder JST-PH, por lo que puedes conectarlos al hub mediante un cable JST-PH de 4 hilos, disponible en REV Robotics.

Los motores goBILDA utilizan un puerto de codificador JST-XH de 4 pines (nótese la diferencia: XH vs PH), por lo que para conectarlos necesitas un cable JST-PH a JST-XH, disponible en AndyMark o goBILDA.

AndyMark también utiliza el puerto de codificador JST-XH; sin embargo, un problema adicional es que los codificadores de estos motores requieren una alimentación de 5v, mientras que el puerto de codificador del hub REV sólo proporciona 3,3v. Por lo tanto, se recomienda que los conectes utilizando cambiadores de nivel, disponibles en REV Robotics. Para más detalles, consulta la documentación de REV.

Montaje de motores#

Hay dos formas de montar un motor: utilizando un soporte de sujeción<Clamp Mounting>` (como 32mm goBILDA clamping mount) o montaje frontal, utilizando orificios roscados en la cara frontal de la caja de engranajes.

Soporte de Sujeción/Montaje con abrazadera#

  • La forma más fácil de montar un motor, ya que sólo se necesita un tornillo.

  • No es tan seguro como el montaje frontal, ya que la fricción de la abrazadera es menor que en el montaje frontal con tornillos.

  • Algunas cajas de engranajes (especialmente las de engranajes rectos) no colocan el eje de salida en el centro de la caja.

    Así, los motores con ejes desplazados son especialmente sensibles a los montajes de abrazaderas, ya que cualquier rotación del motor alterará la posición del eje. Esto puede tener como consecuencia la pérdida de tensión de cadena o correa.

  • Es posible sujetar dos veces un motor: uno delante y otro detrás.

  • Para aumentar la fricción y reducir la posibilidad de que se afloje, se puede envolver cinta aislante alrededor de la zona del motor que se va a sujetar. Utilice un par de vueltas de cinta.

Montaje frontal#

  • Un poco más tedioso y utiliza más tornillos.

  • Reparar una caja de engranajes rota o cambiar un motor es más lento que si se utiliza el montaje con abrazaderas.

  • El montaje frontal es mucho más fiable que el montaje con abrazadera, ya que los tornillos sujetan el motor con mucha fuerza.

  • Los equipos pueden utilizar BLUE Loctite en motores de alta vibración para garantizar que el motor no se suelte.

Truco

Montaje frontal se recomienda para casos de uso de alta carga y/o alta vibración, como él chasis. Esto se debe a que los motores montados en abrazadera pueden desplazarse y aflojarse más fácilmente que los motores montados frontalmente. También se recomienda utilizar BLUE Loctite al montar frontalmente, si es posible.

Tenga en cuenta que el patrón de agujeros del montaje frontal es diferente para los distintos proveedores. Por ejemplo, goBILDA utiliza 4 orificios M4 en un cuadrado de 16 mm de lado, mientras que los motores clásicos AndyMark utilizan 6 orificios M3 en un círculo de 31 mm de diámetro. Por lo tanto, el montaje frontal de motores NeveRest en piezas goBILDA requiere el uso de adaptadores especiales, y viceversa. Del mismo modo, el diámetro de la caja de engranajes también varía entre motores, por lo que al elegir un clamping hub, asegúrese de utilizar el diámetro correcto.