Utilizarea telemetriei

SDK-ul FTC dispune de „telemetrie” care poate fi trimisă de la robot controller către driver station pentru a afișa text. Aceasta este accesibilă prin clasa Telemetry și prin variabila telemetry, accesibilă atât în clasa OpMode, cât și în LinearOpMode.

Construirea telemetriei

Există două metode principale folosite pentru a adăuga lucruri în telemetrie. addData() primește 2 parametrii, un string pentru caption (subtitlu) și o valoare care poate fii orice obiect. Asta este apoi afișată pe ecranul driver station-ului în formatul caption : valoare. Fiecare caption are rol de key, așa că folosirea unui alt addData() cu același caption va suprascrie valoarea inițială.

telemetry.addData("Caption 1", 2.5);
telemetry.addData("Caption 2", "value");

Cea de-a doua metodă folosită pentru a adăuga linii de telemetrie este addLine(). Aceasta poate fi folosită pentru a adăuga o linie fără parametrii sau poate primi un singur string care va fi adăugat ca o linie nouă.

telemetry.addLine("This is a line!");

Actualizarea telemetriei

Odată ce liniile de telemetrie au fost adăugate (de obicei la finalul unei bucle de opmode), telemetry.update() trebuie apelat. Apelarea acestei metode este ceea ce trimite liniile de telemetrie către driver station, așa că fără aceasta, telemetria nu va apărea pe ecran. De notat că OpMode va apela telemetry.update() automat o dată pe apelarea buclei sale.

Sfat

Implicit, telemetria este actualizată pe driver station o dată la 250ms. Orice apelare a telemetry.update() în această fereastră de timp va fi salvată și suprascrisă dacă update() este apelat din nou înainte să se scurgă 250ms. setMsTransmissionInterval() poate fi folosit pentru a modifica timpul de așteptare al SDK-ului între actualizări succesive.