Tipuri de Intake-uri#
- Intake Orizontal/Superior
Un intake orizontal este, în general, un stil de intake mai lat, în care intake-ul se rotește pe o axă sau un plan orizontal. Intake-urile orizontale sunt în general folosite pentru aspirareaelementelor de joc mai mici, deoarece aceste tipuri de intake-uri pot controla mai mult de un element odată. Intake-urile orizontale au fost utilizate cu succes în jocuri precum Res-Q și Rover Ruckus, în care echipele trebuiau să ridice cuburi și bile mici de pe podea.
- Intake Vertical
Un intake vertical are de obicei roți sau alte componente de intake care se rotesc pe o axă verticală (axa z). Intake-urile verticale sunt mai ușor de controlat, deoarece pot prelua doar un singur element la un moment dat. Intake-urile verticale excelează la preluarea elementelor mari de joc care ar fi imposibil de controlat mai mult de un element deodată, cum ar fi elementele din spumă din Relic Recovery.
Mai jos sunt prezentate diferite implementări ale intake-urilor orizontale și verticale:
Intake-uri cu Roți/Role#
Intake-urile cu role și cu roți se referă la tipuri de intake-uri care funcționează prin rotirea unui obiect dur sau flexibil de-a lungul unei axe. Intake-urile cu roți folosesc diferite tipuri de roți (roți cu tracțiune solidă, roți flexibile sau roți din spumă) care propulsează elementul de joc către coșul de colectare. Intake-urile cu roti sunt mai late și, uneori, pot prelua mai multe elemente de joc.
Termen
- Roată „Compliant”#
O roată flexibilă (compliant) este o roată de cauciuc flexibilă care este utilizată în principal pentru intake-uri. Acestea NU sunt concepute pentru a fi utilizate în șasiuri.
Opțiunile de axe disponibile variază în funcție de furnizor. Ca și în cazul roților „complaint”, durometrul (duritatea cauciucului) afectează atât tracțiunea, cât și longevitatea, sacrificând una pentru cealaltă. Cu toate acestea, în cazul preluărilor, se recomandă un durometru mai mic pentru a avea o aderență maximă pentru preluarea elementelor de joc.
Durometrul se referă la duritatea caciucului. Un durometru mare înseamnă un cauciuc mai dur, durabilitate mai mare, însă tracțiune/aderență mai slabă. Un durometru slab înseamnă un cauciuc moale, durabilitate mai slabă, însă tracțiune mai bună.
Exemple de roți compliant sunt roțile AndyMark Compliant, și roțile goBILDA Gecko
O roată de 2 inch compliant#
O roată de 4 inch compliant#
Intake cu Roată Dură#
Intake-urile de roți dure folosesc roți precum roțile de aderență și de tracțiune pentru a prelua elemente de joc. Acestea pot fi eficiente în preluarea elementelor de joc mari care nu au o diferență de toleranță prea mare.
Cu toate acestea, în general, intake-urile din roți flexibile vor fi mai eficiente, deoarece roțile flexibile oferă mai multă toleranță pentru elementele de joc. De asemenea, roțile tip compliantțin cont de diferitele orientări ale elementelor de joc (piesele de joc se pot roti atunci când sunt controlate) și de unghiurile de aspirare(orientarea piesei de joc înainte de a ajunge la intake).
Intake cu Roți „Compliant”#
Un intake din roți compliant este folosit în general pentru elemente de joc de dimensiuni mari, precum glifele din sezonul 2017-2018, Relic Recovery. Intake-urile din roți compliant sunt foarte bune pentru posesia elementelor cu suprafețe plate, precum cuburi și prizme rectangulare. Acestea nu sunt ideale pentru sfere/mingi.
În acest joc, roboții trebuiau să colecteze glife, care erau defapt niște cuburi din spumă de 15 cm, din zona din centru și să le plasezi în „cryptobox”. Acest joc avea multe intake-uri din roți compliant în general datorită tracțiunii consistente ale roților cu glifele. Intake-urile din roți erau capabile să propulseze glifele într-o manieră consistentă din punctul de contact până în zona de depozitare, care se răsturna pentru a depozita glifele.
Wheeled intakes can be spring-loaded or locked into place. Teams could choose one or mix; in Relic Recovery, some teams spring-loaded the set of wheels that made contact first, and then had a fixed set in the back. This is up to the design team’s choosing.
Intake-urile cu roți operează la un nivel RPM mai mic decât intake-urile din tubulatură, din moment ce intake-urile din roți sunt făcute să colecteze un singur element deodată. În general, este nevoie de mai mult cuplu decât un intake din tubulatură, care este angrenat pentru viteză.
Termen
- Tubulatură Chirurgicală#
Tubulatura, în general fabricată din latex sau cauciuc, este folosită în intake-urile active și sunt populare printre echipe de multe sezoane. Tubulatura are un centru gol și este vandut in diverse diametre și grosimi ale pereților. Echipele pot experimenta cu diverse tipuri de tubulatură, și de asemenea să adauge tubulatură din poliuretan (tubulatură transparentă care este mai rigidă decât tubulatura din latex sau cauciuc) ca să facă tubulatura mai rigidă.
Avantaje#
Foarte controlabil
Propulsează elementele într-o locație dorită
Excelent pentru colectarea elementelor mari
Dezavantaje#
Poate colecta doar un element la un moment dat
Elementele se pot bloca într-o poziție proastă
Nu este în general utilizat pentru a colecta elemente mici
Poate în general să colecteze doar elemente cu o formă specifică
9971 LanBros, Parte din Alianța Finalistă ca First Pick (Detroit), Relic Recovery, acționat cu arc#
8680 Kraken-Pinion, Relic Recovery#
Echipa 2856 Tesseract, Relic Recovery, roți compliant de 2 și 4 inch, roți mecanum de 2 inch#
11115 Gluten Free, Parte din Alianța Finalistă în rol Căpitan (Detroit), Relic Recovery, acționat cu arc#
Intake cu roți din spumă#
Un intake din roți de spumă are aceleași principii ca un intake din roți compliant, doar ca are roți din spumă. Este în general recomandat ca echipele să folosească roți compliant din moment ce au o tracțiune mai bună și sunt mai ușor de controlat.
Echipa 6299 ViperBots QuadX, sezonul Res-Q#
Intake cu Elastice#
Rubber band intakes, commonly used by in VRC, generally feature sprockets, wheels, or gears at two ends, with rubber bands interlaced in between to form a pliable and bendable roller. Generally, it can be actuated or adjustable with a servo, although this is not necessary.
Rubber band intakes are great with intaking balls, but not so great with other types of game elements such as cubes. It generally is slower than a surgical tubing intake, and requires multiple stages to transfer elements from collection to deposit. Zip ties can be added to increase the intake’s range to accommodate for smaller balls.
Intake pentru mingi pentru VRC Game Turning Point#
Intake-uri din Tubulatură#
Intake-urile din tubulatură, sau „tăiței”, folosesc un tip de tubulatură pliabilă, care este rotită la viteze (RPM) mari, pentru a colecta elemente de joc. Intake-urile din tubulatură sunt în particular eficiente pentru a colecta elemente de mici, precum mingile și cuburile din sezonul Res-Q, Velocity Vortex și Rover Ruckus.
Intake-ul din Tubulatură Chirurgicală#
Intake-urile din tubulatură chirurgicală sau de pescuit, vândute de diverși producători, sunt o optiune excelentă pentru colectarea elementelor de joc mici, precum mineralele din sezonul Res-Q sau Rover Ruckus.
Intake-urile din tubulatură chirurgicală pot destul de des să aibă multiple seturi de tubulatură pentru a mișca mineralele din punctul de colectare până în cutia de manevrare a robotului. Acest lucru a fost observat cel mai des în jocurile în care roboții trebuiau să transfere mineralele din teren la o poziție elevată.
Față de intake-urile din roți sau elastice, care pot fi acționate cu arc, cele din tubulatură sunt mereu fixate la o anumită înălțime și unghi.
Tubulatura chirurgicală în sine este moale și pliabilă. Echipele au două opțiuni
Crește viteza (RPM) la 800-1000+ RPM
Utilizează tubulatura din poliuretan la o viteză scazută (100-250 RPM).
Tubulatura din poliuretan poate fi achiziționată la magazinele hardware locale și este o tubulatură transparentă și destul de rigidă. Cu niște lubrifiant, insereaza tubulatura transparentă în tubulatura chirurgicală pentru mai multă rigiditate.
Echipele sunt încurajate să încerce viteze RPM diferite și diverse rigidități pentru a-și construi intake-ul optim. Vei fi surprins cât de multe schimbări poate aduce o variabilă mică precum diametrul tubulaturii sau cât de mult se extinde tubulatura, afectând eficacitatea intake-ului.
Intake-urile din tubulatură chirurgicală sunt în special eficiente pentru a colecta mai multe elemente deodată, datorită RPM-ului mare (de obicei >1000 RPM) ale rolelor. Totuși, acesta suferă din lipsa controlabilității, din moment ce uneori driver-ul poate colecta din greșeală mai multe elemente decât este nevoie și este nevoit să le „scuipe” din sistem.
Avantaje#
Capabil de a colecta mai multe elemente deodată
În general mai eficient decât intake-urile cu roți
Specializat în elemente mici sau cu forme neobișnuite
Dezavantaje#
Are nevoie de mai multe RPM
Mai puțin controlabil
Colectează mai greu elementele mari
8375 Vulcan Robotics, Res-Q#
Echipa 8393 Giant Diencephalic BrainSTEM, căpitan al alianței semifinaliste (St. Louis), Velocity Vortex#
Echipa 11115 Gluten Free, parte din alianța câștigătoare ca First Pick (Detroit), Rover Ruckus#
Echipa 7203 KNO3, Rover Ruckus#
Intake cu Șoricei (Zip Ties)#
În loc de tubulatură chirurgicală, unele echipe optează pentru șoricei duri. Aceștia pot funcționa, însă noi recomandăm tubulatura chirurgicală din moment ce este cea mai folosită și testată metodă de a colecta aproape orice element de joc. Colierele nu au suficientă frecare, precum tubulatura din cauciuc.
Intake Printat 3D (NinjaFlex/Filament TPU)#
TPU/NinjaFlex 3D printer filament is a great low-RPM intake flap option, if designed right they work well with servos, and several teams have successfully used this configuration in competition.
Noi recomandăm intake-urile printate 3D doar dacă echipa ta are experiență în printarea pieselor 3D.
Echipa 731 Wannabee Strange, Rover Ruckus#
8417 Lectric Legends, Rover Ruckus - TPU intake flaps#