Șasiuri Tank (Skid-Steer)#
Tracțiune pe 2 roți (Pushbot Drive)#
Recomandat doar pentru șasiu, nu pentru competiții
Aceast șasiu pentru începători este considerat unu; dintre cele mai slabe transmisii, deși este utilizabilă la niveluri de competiție scăzute. Acesta este tipul de șasiu introductiv pentru mulți începători, deoarece este promovat în ghidurile oficiale publicate de FIRST ® (ceea ce îi conferă numele de pushbot). Adesea are direct driven :term:` traction wheels<Traction wheel> ` cu :term:`omni wheels<Omni Wheel> ` nealimentate.
Acest șasiu virează slab, deoarece centrul de virare se află în partea din spate a robotului, între cele două roți motoare. În comparație cu alte șasiu, accelerația este slabă din cauza utilizării a numai două motoare.
Chiar dacă nu este un șasiu optim, este posibil să fie competitivi, atâta timp cât sistemul de propulsie este fiabil. Ca un consens, sfătuim ca fiecare echipă nouă să construiască pushbotul în primul rând pentru a învăța cum să construiască cu un kit. Pushbot-ul este un bun punct de plecare și ajută echipa să se familiarizeze cu utilizarea pieselor din kit, cu atașarea roților, cu montarea motoarelor etc. Cu toate acestea, este sub nivelul oricărui alt șasiu într-un context competitiv.
Atenție
În timp ce pushbot este un prim șasiu bun pentru echipele noi pentru a se familiariza cu kitul, se recomandă ca echipele să renunțe la această transmisie atunci când își construiesc robotul de competiție.
Avantaje#
Cel mai simplu șasiu de construit
Nu trebuie să vă faceți griji cu privire la punerea în mișcare a tuturor celor patru roți
Dezavantaje#
Mai lent decât alte opțiuni
Subalimentat (toate celelalte opțiuni de transmisie folosesc de obicei 4 motoare)
Folosește motorul Tetrix MAX, care este predispus să se ardă cu ușurință, este insuficient de puternic și are un reductor fragil.
Lipsește agilitatea și manevrabilitatea din cauza celor 2 motoare care se rotesc
Accelerație slabă din cauza celor 2 motoare
Adesea asamblat direct driven, ceea ce este extrem de descurajat în cazul transmisiilor.
Example pushbot drivetrain included in the starter FTC® guide#
Tracțiune pe 4 roți#
În forma sa cea mai obișnuită, șasiul utilizează acelaș layout al roților ca și șasiul pe două roți (2 roți de tracțiune în spate, 2 roți omnidirecționale în față), dar cu o diferență notabilă: toate cele patru roți sunt acționate.
Unele echipe vor pune toate cele patru roți de tracțiune sau vor folosi toate cele patru roți omni. Nu se sugerează utilizarea tuturor celor 4 roți de tracțiune din cauza virajelor slabe care rezultă în această configurație. Acest lucru este cauzat de frecarea roților. Folosirea roților omni pentru toate cele patru roți va avea ca rezultat o întoarcere incredibilă, robotul rotindu-se în jurul centrului său.
Termeni
- Frecarea roților#
Frecarea roților se referă la frecarea dintre partea laterală a roții și tile. Aceasta împiedică rotirea, deoarece sistemul de transmisie trebuie să depășească această forță de frecare pentru a roti robotul. Frecarea roților este cel mai frecventă la trenurile de rulare cu 4 sau 6 roți care nu au un center drop.
However, this advantage comes with a major loss of traction. For these reasons, many teams choose to use two traction wheels and two omni wheels for a balance between quick turning and traction. The primary advantage of this drivetrain over other tank drivetrains is its ability to easily move across raised terrain when the bot’s center is raised above the terrain.
Se sugerează ca un șasiu pe patru roți să fie aproape sau chiar exact un pătrat. În caz contrar, se pot întâmpina probleme la întoarcere.
Notă
Distribuția greutății este, de asemenea, un factor important care trebuie luat în considerare: cu cât mai multă greutate în spate, cu atât mai bine.
Termeni
- Distribuția greutății#
Distribuția greutății se referă, în general, la modul în care este proporționată greutatea robotului. Este de dorit să existe o proporție relativ 50-50 (50% din greutate în jumătatea din față, 50% în jumătatea din spate), astfel încât șasiul să aibă o manevrabilitate și o capacitate de virare optimă.
Întoarcerea descentrată, care poate fi sau nu un dezavantaj, este aproape omniprezentă în cazul șasiurilor cu tracțiune integrală. Este posibil ca acest lucru să nu fie o problemă pentru echipe, dar este bine să fie conștientizat. Întoarcerea descentrată poate fi un avantaj, dar vă avertizăm că întoarcerea va fi ușor mai lentă la șasiurile cu 4 roți decât la cele cu 6 sau 8 roți.
Avantaje#
Mai ușor de manevrat decât 2WD
Accelerație și tracțiune solide
Poate traversa terenul dacă șasiul este ridicat suficient de sus
Putere bună de împingere pentru defense, dar suficient de manevrabil pentru a evita
Dezavantaje#
Se poate răsturna mai ușor decât 6WD/8WD cu un centru de greutate ridicat
Toate roțile de tracțiune 4WD pot avea o manevrabilitate redusă
Distribuția greutății influențează punctul de întoarcere și raza de întoarcere a robotului.
Exemple CAD de tracțiune pe patru roți (Click pentru a extinde)
7209 Tech Hogs, Relic Recovery#
10641 Atomic Gears, Rover Ruckus#
Tracțiune pe 6 roți (6WD)#
Un șasiu cu 6 roți este un șasiu competitiv comun în FTC din mai multe motive: are o tracțiune fantastică, se întoarce foarte bine și, având 6 roți, șasiul are mai mult contact cu solul, ceea ce ajută la stabilitate și tracțiune. Există două tipuri principale de sasiu cu 6 roți: cele cu omni-uri în colțuri și cele cu drop center.
Termeni
- Drop Center#
A drop center 6WD is a 6 wheel drive with the center wheel mounted slightly below the other two wheels. The drop should be anywhere from more than 1/16” up to 1/4”. However, the recommended drop is around 1/8”. Typically, lighter robots (<25 lbs.) can have less drop, while heavier robots (>25 lbs.) perform slightly better with more than 1/8” drop.
The purpose of dropping the middle wheel is to ensure that only 4 wheels are in contact with the ground at all times. This is because turning with 6 wheels on the ground introduces lots of friction, making it very difficult to turn quickly. Note that the required drop may vary depending on both field condition and weight of the overall robot.
Turning can drastically degrade due to a difference in material underneath the field, leading to the robot sinking down further than usual.
Most drop center 6 wheel drives are made using custom drivetrains because it is difficult to get the center wheel drop using a kit based build system (a notable exception being REV-based kit drivetrains). It is possible to execute a drop center using goBILDA and Actobotics using pillow blocks, but it is a little bit more awkward. However, with the new goBILDA drop-center bearing plate, it is straightforward to make a drop center drivetrain on goBILDA channel.
6 wheel drives with corner omni wheels do not need to have a center drop. It attempts to solve the issue of turning by replacing the corner traction wheels with omni wheels, allowing the drivetrain to achieve better turning, albeit with slightly less traction than a center-drop. This is very easily buildable in kits, and is a great all-around drivetrain. Drop center and corner omnis can be combined for maximum turning reliability, although this comes with side effects like rocking and reduced traction.
Avantaje#
Great traction and maneuverability
Good acceleration, can have a high top speed
Great stability under all robot weights
Able to play defense
Dezavantaje#
Drop-center 6WD is tricky to build with channel based systems, though this has been partially mitigated with the goBILDA drop-center bearing plate
Drop-center 6WD is slightly worse at turning, but has more traction
Drop-center 6WD is dependent on field conditions
Corner omni 6WD has less traction
Slow gear ratios will make a 6WD feel sluggish
CAD Examples of Six Wheel Drive (Click to expand)
7236 Recharged Green, Rover Ruckus; drop center 6WD#
Ethan Doak, goBILDA 6 wheel drive with corner omni wheels#
8 Wheel Drive#
An 8 wheel drivetrain is less common than its 6WD counterpart, combining elements found in both 4 wheel and 6 wheel drivetrains. For example, the 6 wheel drivetrain generally will have a dropped center wheel so that the robot turns on four wheels instead of six, reducing friction and increasing turning mobility.
On an 8 wheel drive, the center four wheels are dropped. This means that when turning, only these middle four wheels are touching the ground. Thus, the 8 wheel drivetrain has slightly more stability while turning than a 6 wheel drive, whereas 6 wheel drives can turn more quickly. Furthermore, since the 8 wheel drive has wheels in the same place as a 4 wheel drive, it has the stability of a 4 wheel drive.
It is suggested that all eight wheels should be powered, and planetary motors should be used over a spur gear motor.
Teams also have the option of using doubled omni wheels on the outer four wheels. Doing so will reduce traction/pushing power and increase mobility.
Avantaje#
Combines the stability of 6WD with the agility of 4WD
Even more stable than 6WD
Fantastic traction and acceleration
Great for defense
Dezavantaje#
Takes up more space than 6WD
Powering all 8 wheels can be tricky
Without adequate center drop, turning can be drastically reduced
3846 Maelstrom, Rover Ruckus#
13075 Coram Deo Academy Robotics, Rover Ruckus#
Tread Drive#
Tread drive is the use of tank treads or wide belts to power movement, much like a real life tank. Unfortunately, in FTC, it is not a competitive drivetrain for a number of reasons.
Tread is complex, and has many points of failure. Treads are also very prone to defense, and a slight hit from another robot is enough to misalign the treads. Commercial Off-The-Shelf (COTS) tread options aren’t great either - TETRIX tracks have a tendency to snap and derail when used on robot drivetrains, making them not suitable for competition use.
While it is possible to implement tread drive successfully, such as in the example below, most inexperienced teams do not have the capability and know-how to do so. Tread drive has negligible traction improvements at the cost of maneuverability. There are better options to traverse terrain, such as a 4WD.
Avantaje#
Very good at traversing terrain
Fantastic traction and pushing power
Dezavantaje#
Suffers in maneuverability and top speed
Very complex to implement
Treads are prone to breakage and can fall off easily
5975 Cybots, Res-Q#