Utilisation de la Télémétrie

Le SDK dispose d’une « télémétrie » qui peut être envoyée du contrôleur du robot à la station de pilotage pour afficher un texte de base. Cette télémétrie est accessible via la classe Telemetry, et la variable telemetry accessible en OpMode et LinearOpMode.

Bâtir la Télémétrie

Il existe deux méthodes principales pour ajouter des éléments à la télémétrie. addData() prend deux paramètres, une chaîne pour la légende, et une valeur qui peut être n’importe quel objet. Ceci est ensuite imprimé sur l’écran du téléphone dans le format caption : value. Ces lignes sont liées, donc l’ajout d’un deuxième addData() avec la même légende remplacera la valeur définie.

telemetry.addData("Caption 1", 2.5);
telemetry.addData("Caption 2", "value");

La seconde méthode utilisée pour ajouter des éléments à la télémétrie est addLine(). Add line peut être utilisé pour ajouter une ligne sans paramètre, ou peut prendre une chaîne de caractères à ajouter en tant que ligne.

telemetry.addLine("This is a line!");

Mise à jour de la Télémétrie

Une fois que tous les éléments de télémétrie ont été ajoutés (typiquement à la fin d’une boucle opmode), telemetry.update() doit être appelé. L’appel à cette méthode est ce qui pousse les valeurs vers le téléphone, donc sans elle la télémétrie n’apparaîtra pas sur l’écran du téléphone. Notez que OpMode appellera telemetry.update() automatiquement une fois par appel de son loop.

Astuce

Par défaut, la télémétrie n’est rafraîchie sur le téléphone que toutes les 250 ms. Tout appel à telemetry.update() pendant cette fenêtre sera sauvegardé et écrasé si update() est appelé à nouveau avant que 250 ms ne se soient écoulées. setMsTransmissionInterval() peut être utilisé pour modifier le temps d’attente du SDK entre l’envoi des mises à jour à la station pilote.