Capteurs SDK

Le SDK propose plusieurs méthodes de contrôle et de communication avec les capteurs.

Explication générale

ExplicationI2C

I2C est un bus de communication série à deux fils conçu pour communiquer avec plusieurs appareils. Les deux fils sont le SCL, ou ligne d’horloge, et le SDA, ou ligne de données. Le connecteur du hub REV contient également deux autres broches pour 3,3 V et GND. Le protocole peut s’adresser à plusieurs appareils en utilisant des adresses, où l’appareil maître envoie l’adresse avec laquelle il communique, puis les données qu’il veut envoyer. L’appareil auquel il s’adresse répond ensuite. Cela signifie que n’importe quel nombre d’appareils peut être connecté à un port I2C, tant que deux appareils n’ont pas les mêmes adresses I2C.

L’I2C a plusieurs spécifications de vitesse, mais le hub REV prend en charge les normes de communication de 100 kHz et de 400 kHz. La spécification exige également que les lignes soient tirées vers le haut, de sorte que le hub REV dispose de deux résistances tirées vers le haut de 2,49 kilos, ce qui élimine la nécessité d’utiliser des résistances tirées vers le haut externes.

Astuce

Les adresses I2C des appareils sont généralement codées en dur, ce qui signifie qu’elles ne peuvent pas être modifiées. Vérifiez la fiche technique de l’appareil pour vous assurer que les adresses n’entreront pas en conflit si vous connectez plusieurs appareils I2C ensemble.

Note

La technologie I2C est souvent considérée comme plus lente que d’autres formes de capteurs. Il n’est pas intrinsèquement plus lent, mais en raison de la façon dont la communication I2C fonctionne dans le SDK, il faut plusieurs commandes pour lire un capteur I2C, ce qui signifie qu’une lecture I2C peut prendre 2-3x plus de temps qu’une lecture numérique ou analogique.

Entrée analogique

Lit la tension d’entrée du expansion hub. Ces ports sont les SEULS ports de capteurs qui sont tolérants à 5V.

E/S numériques

Les I/O numériques peuvent être configurées pour agir soit comme une ENTREE, en lisant si le port est HAUT ou BAS, soit comme une SORTIE, en envoyant des signaux HAUT ou BAS. L’entrée numérique est tirée vers le haut pour éviter le flottement.

Note

Il y a flottement lorsque vous essayez de lire un signal à partir d’une broche d’entrée numérique, mais que le signal est déconnecté ou n’est pas tiré vers le haut ou vers la terre. Par conséquent, la broche est considérée comme « flottante » et les résultats peuvent être incohérents. Pour éviter cela, une résistance fait le pont entre le port et 3,3 V, de sorte qu’au lieu de flotter, la broche lit HAUT lorsque rien n’est connecté.

Danger

Lors du câblage des interrupteurs de fin de course ou d’autres dispositifs numériques, NE PAS connecter l’interrupteur de fin de course à 3,3 V et au port numérique, comme le recommandent la plupart des fiches techniques. Au lieu de cela, le hub REV attend une connexion entre la MASSE et la broche numérique. **La connexion entre 3,3V et la broche numérique peut provoquer une instabilité ou la mort du hub.