Glossaire des capteurs¶

Les capteurs sont utilisés dans une variété d’applications au sein de FTC®. Les capteurs peuvent fournir un retour d’information externe concernant la position du robot (par exemple, par rapport au mur du champ ou à une cible de vision) ou un retour d’information interne (vitesse, distance parcourue, tension, etc.). Les capteurs peuvent également être utilisés pour déterminer la rotation d’un mécanisme et détecter la couleur.

Codeurs/Potentiomètres¶

Rotation
- Absolu (+ Potentiomètres)
  
  MA3 (am-2899)
  
  Potentiomètre (REV-31-1155)
- Relative
  
  REV Through Bore Encoder (REV-11-1271). Il dispose d’un support absolu mais sur PWM, qui est inaccessible dans le système de contrôle de FTC.
  
  E4T (am-3132)
  
  Générique (Sparkfun Rotary Encoder)
Positionnement
- Potentiomètres linéaires Slide Pot (Sparkfun Slide Pot)

Contact¶

Physique
- Interrupteurs de fin de course (3103-0001-0001/3103-0001-0002)
- Butées génériques (Sparkfun)
- Capteur tactile REV (REV-31-1425)
Magnétique
- Capteur à effet Hall REV (REV-31-1462)

Optique¶

Couleur
- Adafruit RGB
- Couleur REV
- Couleur MR
Vision par ordinateur
- Matériel
  
  PixyCMU
- Logiciel
  
  OpenCV (EasyOpenCV)
  
  Vuforia
  
  TFLite

Distance¶

ToF
Ultrasons

Autres¶

IMU
- Accéléromètre
- Gyroscope
- Boussole
- Magnétomètre

Convertisseur de niveau logique¶

L’ancien système Modern Robotics fonctionnait avec une logique de capteur de 5 V. Le nouveau système REV Robotics utilise 3,3 V. Le nouveau système REV Robotics utilise 3,3 V. Pour la plupart des capteurs disponibles sur le marché, cela ne pose aucun problème, mais pour certains capteurs FTC existants, c’est le cas. Pour résoudre ce problème, REV vend des cartes, appelées convertisseurs de niveau logique, qui convertissent les données du capteur pour qu’elles puissent être lues par les hubs REV. Le guide REV Expansion Hub contient un tableau détaillant quels adaptateurs sont nécessaires pour quels capteurs.

Attention

Selon les tests effectués par REV, les moteurs goBILDA, REV et TorqueNado n’ont pas besoin de convertisseurs de niveau logique, mais seuls certains moteurs NeveRest ont fonctionné sans que l’on sache pourquoi.

L’idéal est de ne pas utiliser de convertisseurs de niveau logique pour simplifier le câblage. Si vous devez le faire, il existe une meilleure pratique. Il faut mettre du ruban électrique sur les connecteurs à chaque extrémité, ce qui permet de réduire l’électricité statique et d’éviter que les connecteurs ne soient physiquement déconnectés. Cela produit un effet très visible avec les encodeurs dans les champs où il y a beaucoup d’électricité statique.

Le deuxième conseil est de ne jamais coller de ruban adhésif sur le centre ou la LED. La carte génère une très petite quantité de chaleur, et il est très facile de surchauffer si elle ne peut pas être ventilée, aussi ne l’enfermez pas complètement dans des boîtiers sans trous.