Câblage et montage du moteur¶
Connexions électriques¶
Selon le fournisseur, les moteurs peuvent être livrés avec l’un des connecteurs suivants :
JST VH connecteur (moteurs REV, certains moteurs AndyMark NeveRest)
:term:Connecteur Bullet 3.5mm (moteurs goBILDA)
Anderson PowerPole (certains moteurs AndyMark NeveRest)
JST VH est probablement le plus facile à utiliser, car il s’agit du même connecteur que celui utilisé par les Control/Expansion Hubs REV. Il est également verrouillable. PowerPoles sont très fiables et robustes, mais quelque peu encombrants. Les connecteurs Bullet de 3,5 mm sont très compacts, facilitant le passage des câbles dans les ouvertures, mais peuvent être déconnectés.
Comme les hubs REV utilisent des connecteurs JST VH, pour connecter un moteur avec des connecteurs 3.5mm Bullet ou Anderson PowerPole, vous avez besoin d’adaptateurs que vous pouvez acheter chez REV Robotics, goBILDA, et AndyMark.
Vous pouvez rallonger ou raccourcir les câbles d’alimentation du moteur en soudant des longueurs de câble supplémentaires. Cette pratique est légale tant que vous utilisez des câbles de calibre 18 ou plus épais. Les équipes peuvent également acheter des câbles de rallonge pour relier plusieurs morceaux de câble entre eux.
Pour plus de conseils sur le câblage du robot, voir Guide de Câblage.
Encodeurs¶
Note
Les câbles des encodeurs sont très fragiles. Veillez à les protéger contre les accrochages et les impacts tranchants ! Il peut être prudent d’inspecter les câbles des encodeurs de temps à autre.
Si vous utilisez des encodeurs, vous devez les connecter au hub REV à l’aide d’un câble à 4 fils. Le hub REV utilise un connecteur JST PH à 4 broches pour les ports des encodeurs. Les moteurs REV utilisent également des ports d’encodeur JST PH, vous pouvez donc les connecter au concentrateur par un câble JST PH à 4 fils, disponible auprès de REV Robotics.
Les moteurs goBILDA et AndyMark utilisent le port encodeur JST XH 4 broches (notez la différence : XH vs PH), donc pour les connecter, vous avez besoin d’un câble JST PH vers JST XH, disponible chez goBILDA et AndyMark.
Montage des moteurs¶
Il y a deux façons de monter un moteur : en utilisant un support de serrage (tel que montage à serrage goBILDA 32mm) ou montage par la face avant, en utilisant des trous filetés sur la face avant de la boîte de vitesses.
Support de serrage¶
Moins solide qu’un montage par la face avant, car la friction du support de serrage est moins importante qu’un montage frontal utilisant des vis.
Certains réducteurs (en particulier les réducteurs à engrenages droits) ne placent pas l’arbre de sortie au centre du réducteur.
Ainsi, les moteurs à arbre décalé sont particulièrement sensibles aux montages à collier, car toute rotation du moteur modifie la position de l’arbre. Cela peut avoir pour conséquence une perte de tension de la chaine ou de la courroie.
Il est possible d’effectuer un double bridage d’un moteur - un à l’avant et un à l’arrière.
Pour augmenter la friction et réduire le risque de desserrage, il est possible d’enrouler du ruban adhésif autour de la zone du moteur qui sera serrée. Enveloppez le ruban de quelques tours.
Montage par la face avant¶
Le montage frontal est beaucoup plus fiable que le montage par serrage, car les vis maintiennent le moteur en place très fermement.
Les équipes peuvent utiliser du Loctite bleu sur les moteurs soumis à de fortes vibrations pour s’assurer que le moteur ne se détache pas.
Astuce
Le montage frontal est recommandé pour les cas d’utilisation à forte charge et/ou à fortes vibrations tels que la transmission. En effet, les moteurs montés par serrage peuvent se déplacer et se détacher plus facilement que les moteurs à montage frontal. Il est également recommandé d’utiliser du Loctite bleu lors du montage en surface, si possible.
Notez que la configuration des trous montage frontal est différente selon les fournisseurs. Par exemple, goBILDA utilise 4 trous M4 dans un carré de 16 mm de côté, alors que les moteurs classiques AndyMark utilisent 6 trous M3 sur un cercle de 31 mm de diamètre. Ainsi, le montage frontal des moteurs NeveRest sur les pièces goBILDA nécessite l’utilisation d’adaptateurs spéciaux, et vice-versa. De même, le diamètre de la boîte de vitesses varie également d’un moteur à l’autre, donc lorsque vous choisissez un moyeu de serrage, assurez-vous d’utiliser le bon diamètre.