Types de transferts¶
Il existe de nombreux styles et types de transferts, mais la plupart d’entre eux sont des transferts directs, des transferts par retournement, des transferts par grille ou des transferts par convoyeur.
Transfert direct¶
La forme la plus simple de transfert est le transfert direct. Ce terme désigne le fait que le mécanisme vers lequel un objet est déplacé est simplement placé directement derrière ce qui recueille l’objet. La forme la plus courante consiste à placer un bras ou un seau directement derrière le ramasseur pour collecter l’objet dès qu’il entre dans le ramasseur. Étant donné qu’il n’y a pas de mécanisme entre le ramsseur et le système d’évacuation, on parle également de système « sans transfert ».
Avantages¶
La complexité mécanique la plus faible de tous les systèmes de transfert
Peu encombrant
Système de transfert le plus rapide
Inconvénients¶
Ne déplace pas réellement l’objet en interne
Le mécanisme de marquage doit pouvoir être placé à la fois derrière le ramasseur et dans n’importe quelle position nécessaire pour le marquage.
16461 Infinite Turtles, Freight Frenzy, ramasseur direct, où le seau de collecte se trouve juste derrière le ramasseur.¶
Transfert Flip Up¶
Les transferts par retournement sont une forme de transfert où le mécanisme qui tient l’objet est tourné autour d’un point de pivot pour s’aligner sur un second mécanisme qui recueille alors l’objet. Ce mécanisme est très souvent utilisé sur les ramasseurs pour gagner en hauteur et en distance horizontale. Dans ce cas d’utilisation, le ramasseur peut simplement être monté sur le système de transfert, puis tourner en sens inverse pour éjecter l’objet du mécanisme de transfert dans le mécanisme de marquage de point.
Avantages¶
Peu encombrant
Le ramasseur peut être placé dans le même axe que le système de basculement, de sorte que le moteur n’a pas à être déplacé avec le mécanisme.
Permet au ramasseur de rester à l’extérieur du robot et de commencer à tourner vers le haut pour s’adapter au cube de taille de 18 pouces, ce qui permet une plus grande flexibilité.
Inconvénients¶
Limitation des mouvements horizontaux et verticaux
Il faut veiller à ce que les mécanismes s’alignent correctement les uns par rapport aux autres.
Forme de transfert plus lente que la grille ou le transfert direct
Le mécanisme peut être heurté par d’autres robots lorsqu’il se trouve à l’extérieur du cadre du robot.
6165 MSET Cuttlefish, Freight Frenzy, ramasseur monté sur glissières linéaires pour une plus grande portée horizontale
7236 Recharged Green, Rover Ruckus, ramasseur flip up
Transfert par grille¶
Le transfert par grille est une forme de transfert dans laquelle deux jeux de « fourches » sont utilisés à la fois sur le mécanisme de transfert et sur le mécanisme de pointage, décalés l’un par rapport à l’autre. Cela signifie que les fourches peuvent passer l’une à côté de l’autre sans se croiser, ce qui permet à un article de passer sans heurt d’un jeu de fourches à l’autre. Cela permet d’obtenir des temps de transfert très rapides, mais limite également la manière dont le transfert peut fonctionner. En général, ce type de transfert est utilisé avec deux séries de glissières linéaires inclinées l’une par rapport à l’autre, le plus souvent l’une à l’horizontale et l’autre à la verticale.
Avantages¶
Faible complexité mécanique
Deuxième système de transfert le plus rapide (instantané)
S’intègre bien au mécanisme linéaire (comme l’extension des ramasseurs et des mécanismes de sorties de pièces de jeu)
Inconvénients¶
Conception plus complexe, alignement minutieux nécessaire pour éviter que les « fourches » ne se heurtent.
Ne s’intègre pas facilement aux mécanismes de rotation
Limitation de l’amplitude de mouvement, les mécanismes doivent être déplacés dans des ordres spécifiques pour que le transfert fonctionne correctement.
Exemple animé de transfert de grille (Cliquer pour agrandir)
6929 Data Force, Rover Ruckus, dépôt de transfert de grille. Des fourches sont visibles sur le fond, qui passent entre les fourches du godet de prise d’eau.¶
Transferts par convoyeur¶
Le transfert par convoyeur est un terme générique désignant un système de transfert qui utilise des composants pour déplacer linéairement des objets en interne. Les convoyeurs peuvent utiliser des rouleaux, des courroies, des tubes chirurgicaux, des élastiques et d’autres matériaux pour déplacer les objets. Ces matériaux forment ensuite des convoyeurs qui déplacent linéairement l’objet d’un mécanisme à l’autre. Les convoyeurs sont généralement soit des convoyeurs à rouleaux, où une série de rouleaux déplace les pièces, soit des convoyeurs continus, où un objet continu déplace les pièces. Il est également possible d’utiliser un convoyeur hybride, composé à la fois de rouleaux et d’objets continus.
Avantages¶
Possibilité de créer des « tampons » où plusieurs éléments peuvent être stockés
Les objets peuvent être déplacés sur des chemins complexes en interne
Les articles peuvent être transférés en continu au lieu d’être soumis à des mouvements de va-et-vient discrets.
Inconvénients¶
Les articles peuvent se bloquer à l’entrée et à la sortie du convoyeur, en particulier lorsque plusieurs éléments entrent en même temps.
Complexité mécanique importante
Il existe différents types de convoyeurs.
Convoyeur à rouleaux¶
Les convoyeurs à rouleaux utilisent une série de rouleaux ou de roues pour déplacer les objets du début à la fin du convoyeur. Ces transferts permettent d’utiliser des roues conformes pour des objets de formes différentes ou bizarres, mais il faut veiller à ce que les objets ne restent pas coincés entre les rouleaux. En outre, les roues ont tendance à avoir une meilleure adhérence que de nombreuses formes de convoyeurs continus. Des tubes chirurgicaux peuvent également être utilisés à la place des rouleaux.
7244 OUT of the BOX Robotics, Ultimate Goal, prise de transfert par convoyeur à rouleaux, où une série de roues omnidirectionnelles déplace les anneaux de l’élément de jeu à un angle vertical élevé.¶
Convoyeur continu¶
Un convoyeur continu utilise un objet continu, tel que des courroies, des tubes chirurgicaux ou des bandes en caoutchouc, pour déplacer des objets. Ces transferts ont généralement moins de conformité que les entrées à rouleaux, mais ils sont en contact permanent avec l’objet déplacé. Cela peut entraîner moins de problèmes de blocage. Cependant, les objets couramment utilisés, tels que les courroies et les élastiques, n’ont pas beaucoup d’adhérence et peuvent donc glisser lors du transfert des objets.
8644 Brainstormers, Ultimate Goal, Convoyeurs qui déplacent des anneaux en utilisant des courroies à joints toriques en interne¶
11115 Gluten Free, Transfert de balles à l’aide d’élastiques¶
Convoyeur hybride¶
Les convoyeurs hybrides utilisent des rouleaux entre lesquels sont intercalés des objets continus tels que des courroies et des bandes de caoutchouc. Cela permet de résoudre les problèmes de contact des convoyeurs à rouleaux tout en offrant une meilleure adhérence que les convoyeurs purement continus. Toutefois, ces convoyeurs doivent être conçus de manière à permettre aux rouleaux et aux matériaux continus d’entrer en contact avec l’article.