Entraînement direct¶

Définition

Entraînement direct¶: L’alimentation d’une pièce mécanique (le plus souvent une roue motrice) directement à partir de l’axe du moteur. De nombreuses équipes nouvelles et inexpérimentées utilisent cette méthode pour alimenter leur groupe motopropulseur, car c’est le moyen le plus simple de le faire. Cependant, cette méthode présente des inconvénients importants.

L’entraînement direct impose une charge inutile au moteur d’entraînement. En effet, les chocs peuvent détruire les réducteurs, même réducteurs planétaires. Les réducteurs sont capables de supporter une charge le long de l’axe de rotation, comme c’est le cas lorsque la roue change de direction. Il s’agit d’une situation de charge normale. Toutefois, dans le cas d’une transmission directe, l’arbre du réducteur peut être exposé à d’autres chocs en dehors de l’axe normal. C’est le cas lorsque la roue entre en contact avec un autre robot ou avec le mur du champ, ce qui, honnêtement, arrive plus souvent qu’on ne le pense. Cela peut déformer l’arbre du moteur ou endommager de manière permanente la boîte de vitesses.

Il limite également le rapport de vitesse au rapport de la boîte de vitesses du moteur. L’un des avantages des trois autres systèmes de transmission est la possibilité d’augmenter ou de diminuer le rapport de transmission en fonction des besoins de l’équipe. La transmission directe ne le permet pas, et si votre système de transmission utilise des boîtes de vitesses 40:1, il n’y a aucun moyen de réduire ce rapport à une boîte de vitesses 20:1 plus rapide, par exemple.

Les arbres de moteur ne sont pas conçus pour supporter de grandes quantités de charges descendantes. Cela peut entraîner une flexion de l’arbre du moteur, étant donné qu’en entraînement direct, l’arbre n’est soutenu que d’un seul côté, celui de la boîte de vitesses. En règle générale, tous les ingénieurs ont pour principe de soutenir l’arbre des deux côtés, ce qui n’est pas possible dans ce cas. Cela conduit à cantilevering l’arbre, ce qui devrait être évité en général. Ainsi, avec un robot lourd, les arbres des moteurs peuvent facilement être pliés en raison d’un manque de support. (Bien qu’il soit généralement impossible de soutenir un arbre moteur aux deux extrémités, il est courant de prévoir un double support pour les roues ou d’autres arbres non moteurs).

Définition

Porte-à-faux¶

On parle de porte-à-faux lorsqu’un objet (généralement un arbre) n’est soutenu que d’un seul côté. Bien que ce type de support soit théoriquement plus faible, tant que l’arbre est toujours soutenu en deux points par des bearings ou des bushings, le porte-à-faux reste une bonne technique de construction. De nombreuses transmissions sont en porte-à-faux, ce qui facilite l’accès aux roues.

Soutenir un arbre des deux côtés est théoriquement plus sain sur le plan structurel, bien que dans la plupart des cas, vous ne remarquerez pas de différence.

Le prototype de 6 roues motrices en porte-à-faux de Sanford — Le prototype de Sanford¶

Avantages¶

Sauve de la place
Facile à construire ; forme de transmission la plus simple

Inconvénients¶

Sujet à des chocs qui détruisent la boîte de vitesses
Rapport de vitesse limité au moteur lui-même
Usure plus rapide de la boîte de vitesses du moteur
Peut plier le manche du moteur

Une transmission dont la roue est directement entraînée, mais dont l'arbre est supporté par l'extérieur. — Weapons of Mass Construction 11316¶

*Extérieur* Entrainement direct pris en charge (**Version préférée d’entrainement direct**)

Une transmission dont la roue est directement entraînée, mais dont l'arbre est supporté de manière interne. — Ethan Doak¶

*Intérieur* Entrainement direct pris en charge (**Version préférée d’entrainement direct**)

Une transmission avec une roue montée directement, mais avec un arbre non supporté. — Weapons of Mass Construction 11316¶

Entraînement direct sans support (**non recommandé**)