Châssis de type tank (ou à glissement différentiel)¶
2 Roues Motrices (Pushbot Drive)¶
Recommandé uniquement comme premier châssis, pas pour les compétitions
Ce châssis pour débutants est considérée comme l’une des transmissions inférieures, bien qu’elle soit utilisable à des niveaux de compétition peu élevés. C’est le type de transmission d’introduction pour de nombreux débutants, car il est promu dans les guides officiels publiés par FIRST® (ce qui lui a valu le nom de pushbot). Il a souvent direct driven traction wheels avec des omni wheels non motorisés.
Ce type de transmission ne permet pas de tourner correctement, car le centre de rotation se trouve à l’arrière du robot, entre les deux roues motrices. Par rapport à d’autres transmissions, il a une faible accélération car il n’utilise que deux moteurs.
Même s’il ne s’agit pas d’une transmission optimale, il est toujours possible d’être compétitif tant que la transmission est fiable. De manière générale, nous conseillons à toute nouvelle équipe de construire le pushbot principalement pour apprendre à construire avec un kit. Le pushbot est un bon point de départ et aide l’équipe à se familiariser avec l’utilisation des pièces du kit, la fixation des roues, le montage des moteurs, etc. Cependant, il est inférieur à toutes les autres transmissions dans un contexte compétitif.
Attention
Bien que le pushbot soit une bonne première transmission pour les nouvelles équipes afin de se familiariser avec le kit, il est recommandé que les équipes s’éloignent de cette transmission lors de la construction de leur robot de compétition.
Avantages¶
La transmission la plus simple à construire
Pas besoin de se préoccuper de l’alimentation des quatre roues
Inconvénients¶
Plus lent que les autres options
Sous-puissance (toutes les autres options de transmission utilisent généralement 4 moteurs)
Utilise le moteur Tetrix MAX, qui a tendance à griller facilement, est sous-puissant et possède une boîte de vitesses fragile
Manque d’agilité et de maniabilité en raison des 2 moteurs qui tournent
Mauvaise accélération due à la présence de 2 moteurs
Souvent :terme:`direct driven <Direct Drive>`, ce qui est fortement déconseillé pour les systèmes de transmissions.
Exemple de système de transmission pushbot incluse dans le guide de démarrage FTC® règlement¶
4 roues motrices¶
Dans sa forme la plus courante, le système de transmission utilise la même disposition des roues que la transmission à deux roues (2 roues motrices à l’arrière, 2 omnis à l’avant), mais avec une différence notable : les quatre roues sont motrices.
Certaines équipes utilisent les 4 roues de traction ou les quatre roues omni. Il n’est pas recommandé d’utiliser les quatre roues motrices en raison du mauvais virage qui résulte de cette configuration. Cela est dû au frottement des roues. L’utilisation de roues omnidirectionnelles pour les quatre roues permet d’obtenir un virage incroyable, le robot tournant autour de son centre.
Définition
- Frottement des roues¶
Le frottement de la roue correspond à la friction entre le côté de la roue et la dalle de sol. Il empêche le robot de tourner, car la transmission doit surmonter cette force de frottement pour faire tourner le robot. Le frottement des roues est plus fréquent sur les transmissions à réservoir à 4 ou 6 roues qui n’ont pas de center drop.
Toutefois, cet avantage s’accompagne d’une perte importante de traction. C’est pour ces raisons que de nombreuses équipes choisissent d’utiliser deux roues de traction et deux roues omnidirectionnelles pour un équilibre entre la rapidité des virages et la traction. L’avantage principal de ce système de transmission de type char par rapport aux autres modèles similaires réside dans sa capacité à se déplacer aisément sur un terrain surélevé, même lorsque le centre du robot est soulevé au-dessus du sol.
Il est suggéré qu’une transmission à quatre roues soit proche, ou exactement, d’un carré. Dans le cas contraire, des problèmes de rotation peuvent survenir.
Note
:term:La répartition du poids est également un facteur important à prendre en compte : plus le poids est important à l’arrière, mieux c’est.
Définition
- Répartition du poids¶
La répartition du poids fait généralement référence à la manière dont le poids du robot est proportionné. Il est souhaitable d’avoir une répartition relativement 50-50 (50 % du poids dans la moitié avant, 50 % dans la moitié arrière) afin que le groupe motopropulseur ait une maniabilité et une capacité de virage optimales.
Les virages décentrés, qui peuvent ou non constituer un inconvénient, sont presque omniprésents parmi les véhicules à 4 roues motrices. Ce n’est peut-être pas un problème pour les équipes, mais il est bon d’en être conscient. Les virages décentrés peuvent être un avantage, mais il faut savoir que les virages sont légèrement plus lents sur les véhicules à quatre roues motrices que sur les véhicules à six ou huit roues motrices.
Avantages¶
Plus maniable que les deux roues motrices
Accélération et traction solides
Peut traverser un terrain si le châssis est suffisamment élevé
Bonne puissance de poussée pour la défense, mais suffisamment manœuvrable pour l’éviter.
Inconvénients¶
Peut basculer plus facilement qu’un 6RM/8RM avec un centre de masse élevé
Les quatre roues motrices à traction peuvent avoir une manœuvrabilité réduite.
La répartition du poids influe sur le point de braquage et le rayon de braquage du robot.
Exemples CAD de Quatre Roues Motrices (Cliquez pour agrandir)
7209 Tech Hogs, récupération de reliques¶
10641 Atomic Gears, Rover Ruckus¶
6 roues motrices (6WD)¶
Un châssis à 6 roues est un châssis couramment utilisé en compétition en FTC pour de multiples raisons : il offre une traction fantastique, il tourne très bien et, en ayant 6 roues, le châssis a plus de contact avec le sol, ce qui aide à la stabilité et à la traction. Il existe deux types principaux de transmissions à 6 roues : celles avec coin omnidirectionnel et celles avec **centre abaissé.
Définition
- Drop Center¶
Un 6RM à centre abaissé est un 6 roues motrices dont la roue centrale est montée légèrement en dessous des deux autres roues. L’abaissement doit être compris entre plus de 1/16 » et 1/4 ». Toutefois, il est recommandé d’avoir une hauteur d’environ 1/8 ». Généralement, les robots plus légers (<25 lbs.) can have less drop, while heavier robots (>25 lbs.) sont légèrement plus performants avec un abaissement de plus de 1/8 ».
L’objectif de l’abandon de la roue du milieu est de s’assurer que seules 4 roues sont en contact avec le sol à tout moment. En effet, le fait de tourner avec 6 roues en contact avec le sol introduit beaucoup de friction, ce qui rend les virages très difficiles à effectuer rapidement. Notez que la chute nécessaire peut varier en fonction des conditions du terrain et du poids de l’ensemble du robot.
Le retournement peut se dégrader considérablement en raison d’une différence de matériaux sous le terrain, ce qui fait que le robot s’enfonce plus que d’habitude.
La plupart des transmissions à 6 roues motrices avec centre de gravité sont fabriquées en utilisant des transmissions sur mesure car il est difficile d’obtenir le centre de gravité en utilisant un système de construction basé sur un kit (une exception notable étant les transmissions en kit basées sur le système REV). Il est possible d’obtenir un centre de gravité avec goBILDA et Actobotics en utilisant des paliers, mais c’est un peu plus difficile. Cependant, avec la nouvelle plaque de roulement pour centre de gravité goBILDA, il est facile de faire une transmission à centre de gravité sur le canal goBILDA.
Les véhicules à 6 roues motrices équipés de roues omnidirectionnelles n’ont pas besoin d’être équipés d’une suspension centrale. Il tente de résoudre le problème des virages en remplaçant les roues de traction des virages par des roues omni, ce qui permet à la transmission de mieux tourner, même si la traction est légèrement inférieure à celle d’un centre de gravité. Il est très facile à construire en kit, et c’est une excellente transmission polyvalente. Il est possible de combiner des roues centrales et des roues omni pour obtenir une fiabilité maximale en virage, bien que cela entraîne des effets secondaires tels que le balancement et la réduction de la traction.
Avantages¶
Excellente traction et maniabilité
Bonne accélération, vitesse de pointe élevée
Grande stabilité quel que soit le poids du robot
Capable de jouer en défense
Inconvénients¶
Il est difficile de construire un 6 roues motrices à centre basculant avec les systèmes basés sur channel, bien que cela ait été partiellement atténué avec la plaque de roulement à centre basculant goBILDA.
Les 6RM à centre basculant sont un peu moins performants dans les virages, mais ont plus de traction.
Le centre de gravité de 6 roues motrices dépend des conditions de terrain.
Corner omni 6 roues motrices a moins de traction
Un :terme:`rapports de vitesse lents <Gear Reduction>` donnera à un 6 roues motrices une impression de lenteur.
Exemples CAD de 6 roues motrices (Cliquez pour agrandir)
7236 Recharged Green, Rover Ruckus ; configuration à 6 roues motrices à centre abaissé.¶
Ethan Doak, entraînement à 6 roues goBILDA avec roues omnidirectionnelles aux coins.¶
8 roues motrices¶
La transmission à 8 roues est moins courante que la transmission à 6 roues motrices, car elle combine des éléments que l’on trouve à la fois dans les transmissions à 4 roues et à 6 roues. Par exemple, le châssis à 6 roues est généralement doté d’une roue centrale basse, de sorte que le robot tourne sur quatre roues au lieu de six, ce qui réduit les frottements et augmente la mobilité dans les virages.
Sur un châssis à 8 roues motrices, les quatre roues du centre sont abaissées. Cela signifie que dans les virages, seules les quatre roues centrales touchent le sol. Ainsi, la transmission à 8 roues motrices est légèrement plus stable dans les virages qu’une transmission à 6 roues motrices, alors que les transmissions à 6 roues motrices peuvent tourner plus rapidement. En outre, comme la transmission à 8 roues motrices a des roues au même endroit qu’une transmission à 4 roues motrices, elle a la stabilité d’une transmission à 4 roues motrices.
Il est suggéré que les huit roues soient motorisées et que les moteurs planétaire soient utilisés plutôt qu’un moteur à engrenage cylindrique.
Les équipes ont également la possibilité d’utiliser des roues omni doublées sur les quatre roues extérieures. Cela permet de réduire la force de traction/poussée et d’augmenter la mobilité.
Avantages¶
Combine la stabilité des 6 roues motrices et l’agilité des 4 roues motrices
Encore plus stable que les 6 roues motrices
Traction et accélération fantastiques
Idéal pour la défense
Inconvénients¶
Prends plus de place qu’un 6 roues motrices.
Alimenter les 8 roues peut s’avérer délicat
Si la chute du centre n’est pas suffisante, le braquage peut être considérablement réduit.
3846 Maelstrom, Rover Ruckus¶
13075 Coram Deo Academy Robotics, Rover Ruckus¶
Rendu du système à chenilles¶
L’entraînement par bande de roulement consiste à utiliser les bandes de roulement des systèmes de type tank ou de larges courroies pour assurer le mouvement, comme dans un vrai char d’assaut. Malheureusement, en FTC, il ne s’agit pas d’une transmission compétitive pour un certain nombre de raisons.
La bande de roulement est complexe et présente de nombreux points de défaillance. Les bandes de roulement sont également très sensibles à la défense, et un léger choc de la part d’un autre robot suffit à les désaligner. Commercial Off-The-Shelf (COTS) Les options de bandes de roulement ne sont pas non plus excellentes - les pistes TETRIX ont tendance à se briser et à dérailler lorsqu’elles sont utilisées sur les châssis des robots, ce qui les rend inadaptées à une utilisation dans le cadre d’une compétition.
Bien qu’il soit possible de mettre en œuvre avec succès la traction sur bande de roulement, comme dans l’exemple ci-dessous, la plupart des équipes inexpérimentées n’ont pas les capacités et le savoir-faire nécessaires pour le faire. La bande de roulement apporte des améliorations négligeables en matière de traction, au détriment de la maniabilité. Il existe de meilleures options pour traverser le terrain, comme un 4 roues motrices.
Avantages¶
Très bonne capacité à traverser le terrain
Traction et puissance de poussée fantastiques
Inconvénients¶
Manœuvrabilité et vitesse de pointe insuffisantes
Très complexe à implémenter
Les bandes de roulement sont sujettes à la rupture et peuvent tomber facilement
5975 Cybots, Res-Q¶