Types de ramasseurs

Ramasseur horizontal/Par le haut

Une ramasseur horizontal est généralement un style de ramasseur plus large dont le ramasseur tourne sur un axe ou un plan horizontal. Les ramasseurs horizontaux sont généralement utilisés pour prendre des éléments de jeu plus petits, car ces types de ramasseurs peuvent contrôler plus d’un élément à la fois. Les ramasseurs horizontaux ont été utilisées avec succès dans des jeux tels que Res-Q et Rover Ruckus, où les équipes devaient ramasser de petits cubes et des balles sur le sol.

Ramasseur vertical

Un ramasseur vertical comporte généralement des roues ou d’autres composants de ramassage qui tournent sur un axe vertical (l’axe z). Les ramasseurs verticaux sont plus faciles à contrôler, car ils ne peuvent ramasser qu’un seul élément à la fois. Les ramasseurs verticaux sont idéaux pour ramasser de gros éléments de jeu dont il serait impossible de contrôler plusieurs a la fois, comme les glyphes en mousse dans Relic Recovery.

Vous trouverez ci-dessous différentes mises en œuvre de ramasseurs horizontaux et verticaux :

Ramasseurs à Rouleaux et à Roues

Les ramasseurs à rouleaux et à roues se réfèrent à des types de ramasseurs qui fonctionnent en faisant tourner une sorte d’objet dur ou souple le long d’un axe. Les ramasseurs à roues utilisent différents types de roues (roues à traction solide, roues souples ou roues en mousse) qui propulsent l’élément de jeu vers le bac de collecte. Les ramasseurs à rouleaux sont plus larges et peuvent parfois contenir plus d’un élément de jeu.

Terme

Roue flexible

Une roue flexible est une roue en caoutchouc flexible qui est principalement utilisée pour les ramasseurs. Elles ne sont PAS conçues pour être utilisées dans les transmissions.

Les options d’alésage disponibles varient en fonction du fournisseur. Comme pour les roues flexibles, le duromètre (dureté du caoutchouc) affecte à la fois la traction et la longévité, sacrifiant l’une pour l’autre. Toutefois, dans le cas des ramasseurs, il est recommandé d’utiliser un duromètre plus faible afin d’obtenir une adhérence maximale pour les éléments de jeu à prendre en charge.

Le duromètre fait référence à la dureté du caoutchouc. Un duromètre élevé se traduit par une surface de caoutchouc plus dure, plus durable, mais moins adhérente. Un duromètre faible signifie un caoutchouc plus mou, une durabilité moindre, mais une meilleure traction.

Les roues flexibles d’Andymark et les roues Gecko de goBILDA sont des exemples de roues flexibles.

Une roue flexible de 2 »

Une roue flexible de 4 »

Ramasseur à roues pleines

Les ramasseurs à roues pleines utilisent des roues comme des roues à adhérence ou des roues de traction pour ramasser les éléments de jeu. Ils peuvent être efficaces pour ramasser de gros éléments de jeu qui ne présentent pas beaucoup de différence de tolérance.

Cependant, les ramasseurs à roues flexibles seront généralement plus efficaces, car les roues flexibles offrent plus d’adaptabilité et de tolérance pour les éléments de jeu. Les roues flexibles tiennent également compte des différentes orientations des éléments de jeu (les pièces peuvent pivoter lorsqu’elles sont manipulées) et des angles de ramassage (l’orientation de la pièce avant qu’elle n’atteigne le ramasseur).

Ramasseur à roues flexibles

Ramasseurs à ressorts

Un ramasseur à ressorts peut pivoter afin de s’adapter à un élément de jeu lorsqu’il passe à travers le ramasseur, mais revient rapidement en place une fois que l’élément est passé. Un ramasseur à ressorts demande plus de réflexion dans sa conception, mais garantit que la roue de ramassage reste toujours en contact avec l’élément souhaité.

Un ramasseur fixe signifie simplement que les roues sont bloquées en position et ne peuvent pas pivoter.

Le ramasseur à roues flexibles est le plus souvent utilisé avec de grands éléments de jeu, comme les glyphes de la saison 2017-2018, Relic Recovery. Les ramasseurs à roues flexibles excellent dans le contrôle d’éléments ayant des surfaces planes, comme les cubes ou les prismes rectangulaires. Ils ont cependant du mal à ramasser les balles.

Dans ce jeu, les robots devaient ramasser des glyphes, qui étaient des cubes en mousse de 6 pouces, depuis la fosse centrale et les placer dans la cryptobox. Ce jeu utilisait de nombreux ramasseurs à roues principalement parce que les roues assuraient un contact constant et contrôlable avec les glyphes. Les ramasseurs à roues pouvaient propulser les glyphes de manière régulière depuis le point de contact jusqu’à la plaque de dépôt, qui se relevait pour déposer les glyphes.

Les ramasseurs à roues peuvent être montés sur ressorts ou fixés en position. Les équipes pouvaient choisir l’une ou l’autre option, ou même combiner les deux. Dans Relic Recovery, certaines équipes montaient sur ressorts l’ensemble de roues qui entrait en contact en premier, puis avaient un ensemble fixe à l’arrière. Ce choix dépend entièrement de l’équipe de conception.

Les ramasseurs à roues fonctionnent à une vitesse de rotation bien plus faible que les ramasseurs à tubes chirurgicaux, car ils sont conçus pour ramasser un seul élément à la fois. Ils nécessitent généralement plus de couple qu’un ramasseur à tubes chirurgicaux, qui est conçu pour la vitesse.

Terme

Tubes Chirurgicaux

Le tube chirurgical est généralement un tube en latex ou en caoutchouc. Son utilisation la plus courante est dans les ramasseurs actifs, et il est populaire parmi les équipes depuis de nombreuses saisons. Le tube chirurgical possède un centre creux et est vendu avec différents diamètres et épaisseurs de paroi. Les équipes peuvent expérimenter différents types de tubes chirurgicaux, ainsi qu’ajouter des tubes en polyuréthane (tubes transparents plus rigides que les tubes en caoutchouc ou en latex) afin de rendre le système plus rigide.

Avantages

• Très contrôlable

• Propulse les éléments à l’endroit souhaité

• Excellent pour collecter des éléments volumineux

Inconvénients

• Ne ramasse qu’un seul élément à la fois

• Les éléments peuvent se bloquer dans une mauvaise position

• N’est généralement pas utilisé pour ramasser de petits éléments

• Ne peut généralement capter qu’une forme d’élément spécifique

9971 LanBros, premier choix de l’alliance finaliste (Détroit), Relic Recovery, ramasseur à ressorts

8680 Kraken-Pinion, Relic Recovery

2856 Tesseract, Relic Recovery, roues flexibles de 2 et 4 pouces, roues omnidirectionnelles de 2 pouces

11115 Gluten Free, capitaine de l’alliance finaliste (Détroit), Relic Recovery, ramasseur à ressorts

Ramasseur à roues en mousse

Un ramasseur à roues en mousse repose sur les mêmes principes qu’un ramasseur à roues flexibles, sauf qu’il utilise des roues en mousse. Il est généralement recommandé que les équipes utilisent plutôt des roues flexibles, car elles offrent une meilleure adhérence et sont plus faciles à contrôler.

6299 ViperBots QuadX, Res-Q

Ramasseur à élastiques

Les ramasseurs à élastiques, couramment utilisés en VRC, comportent généralement des pignons, des roues ou des engrenages à leurs deux extrémités, avec des élastiques entrelacés entre eux pour former un rouleau souple et flexible. En général, ils peuvent être actionnés ou ajustés à l’aide d’un servo, bien que cela ne soit pas nécessaire.

Les ramasseurs à bandes élastiques sont très efficaces pour ramasser des balles, mais beaucoup moins adaptés à d’autres types d’éléments de jeu comme les cubes. En général, ils sont plus lents qu’un ramasseur à tube chirurgical et nécessitent plusieurs étapes pour transférer les éléments de la collecte au dépôt. Des attaches autobloquantes peuvent être ajoutées pour augmenter la portée du ramasseur et permettre de ramasser des balles plus petites.

Ramasseur de balles pour le jeu VRC Turning Point

Ramasseurs à tubes

Les ramasseurs à tubes ou à nouilles utilisent généralement un type de tube flexible, qui tourne à haute vitesse pour ramasser les éléments de jeu. Les ramasseurs à tubes sont particulièrement efficaces pour collecter de petits objets tels que les balles et les cubes des jeux Res-Q, Velocity Vortex et Rover Ruckus.

Mécanisme de ramassage avec tube

Les tubes chirurgicaux ou les tubes en caoutchouc pour la pêche au harpon, vendus par de nombreux fabricants, sont une excellente option pour ramasser de petits éléments de jeu tels que les minéraux de Res-Q ou de Rover Ruckus.

Les ramasseurs à tubes chirurgicaux peuvent, et ont souvent, plusieurs ensembles de tubes afin de déplacer les minéraux du point de collecte jusqu’à la boîte de stockage. Ce type de système était le plus souvent utilisé dans les jeux où les robots devaient transférer des minéraux du terrain vers un emplacement surélevé.

Contrairement aux ramasseurs à roues et à bandes élastiques, qui peuvent être montés sur ressort, les ramasseurs à tubes chirurgicaux sont pratiquement toujours fixés à une certaine hauteur et à un certain angle.

Les tubes chirurgicaux sont en eux-mêmes souples et flexibles. Les équipes ont deux options

1. Augmenter la vitesse de rotation à 800-1000+ RPM

2. Utiliser des tubes en polyuréthane à une vitesse de rotation plus faible (100-250 tours/minute).

   Le tube en polyuréthane est un tube transparent assez rigide que l’on peut acheter dans une quincaillerie locale. En utilisant un peu de lubrifiant, insérez la tubulure transparente dans la tubulure chirurgicale pour plus de rigidité.

Nous encourageons les équipes à tester différents régimes et différentes rigidités pour mettre au point l’admission optimale. Vous serez surpris de constater à quel point le changement d’une petite variable telle que le diamètre de la tubulure ou la longueur de la tubulure peut affecter l’efficacité de l’admission.

Les ramasseurs à tubes chirurgicaux sont particulièrement efficaces pour ramasser plusieurs éléments à la fois, grâce à la vitesse de rotation élevée (parfois supérieure à 1000 tr/min) des rouleaux. Cependant, ils présentent un manque de contrôle : le pilote peut parfois ramasser plus d’éléments que nécessaire et devoir en recracher une partie.

Avantages

• Capacité à collecter plusieurs éléments à la fois

• Généralement plus efficace que les entrer avec roues

• Spécialisé dans les éléments de petite taille et de forme irrégulière

Inconvénients

• Nécessite une vitesse de rotation élevée

• Moins contrôlable

• Il est plus difficile de ramasser facilement des éléments de grande taille

8375 Vulcan Robotics, Res-Q - un bon exemple d’entonnoir

Équipe 8393 Giant Diencephalic BrainSTEM Robotics, capitaine d’alliance demi-finaliste (St. Louis), Velocity Vortex

Équipe 11115 Gluten Free, premier choix de l’alliance gagnante (Détroit), Rover Ruckus

Équipe 7203 KNO3, Rover Ruckus

Ramassage avec collier de serrage

Au lieu d’utiliser des tubes chirurgicaux, certaines équipes optent pour de gros colliers de serrage. Cela peut fonctionner, mais nous recommandons les tubes chirurgicaux, car c’est l’une des méthodes les plus éprouvées pour ramasser presque n’importe quel élément de jeu. Les attaches zip n’ont pas la friction des tubes en caoutchouc.

Ramasseur imprimé en 3D (NinjaFlex/filament PTU)

Le filament TPU/NinjaFlex pour imprimante 3D est une excellente option pour les ramasseurs à bas régime. S’ils sont bien conçus, ils fonctionnent bien avec les servos, et plusieurs équipes ont utilisé avec succès cette configuration en compétition.

Nous recommandons les ramasseurs imprimés en 3D uniquement si votre équipe a de l’expérience dans l’impression de pièces en 3D.

731 Wannabee Strange, Rover Ruckus

8417 Lectric Legends, Rover Ruckus - Plaques de ramasseur en TPU