Système de ramasseur actif¶
Il y a une règle principale en ce qui concerne les systèmes de ramasseurs en FTC : il vous en faut un. Avant de plonger dans les détails, qu”est-ce qu’un système d’aspiration, au juste ?
- Ramasseur
Un mécanisme conçu pour ramasser les éléments de jeu en utilisant un composant de mouvement rotationnel alimenté par un moteur.
Un système de ramassage se distingue d’une pince, car il ne saisit pas les éléments de jeu individuels en utilisant un mouvement de pincement, mais les aspire plutôt à l’aide de divers moyens tels que des roues, des tubes, etc.
Il y a plusieurs éléments d’un système de ramassage efficace : la géométrie de ramassage, le type et le matériau de ramassage, et la vitesse. Cependant, une règle commune est que plus l’aspiration est rapide, plus elle est souvent efficace. Par exemple, vers la fin de Rover Ruckus, de nombreuses équipes performantes utilisaient un moteur 3,7:1 (1600 RPM) ou un moteur 5,2:1 (1000 RPM) pour leur système de ramassage.
Astuce
Bien que ce ne soit pas une nécessité, il est fortement recommandé que les équipes dédient au moins un moteur à leur système de ramassage, si possible.
Attention
Lorsqu’il s’agit des systèmes de ramassage : »Touchez-le, possédez-le » est un concept vraiment précieux.
Lorsque votre système de ramassage entre en contact avec les éléments de jeu, vous voulez qu’il les contrôle instantanément. Vous devriez concevoir avec une marge d’erreur, tant pour l’orientation de l’élément de jeu que pour l’alignement du robot. Par exemple, regardez l’aspiration de balle de l’équipe FRC® 694 sur leur robot de 2019 :
FRC 694 StuyPulse, destination: DEEP SPACE¶
Lorsque ce robot s’approche d’une balle, il lui suffit à peine de s’orienter vers la balle avant que celle-ci ne soit instantanément bloquée entre les deux rangées de roues. Ce qui rend cela si efficace, c’est la quantité impressionnante de tests réalisés lors de sa conception. L’équipe a essayé plusieurs formes d’aspiration, en commençant par construire avec du bois et des élastiques, et a enregistré quelles formes étaient les plus efficaces. En testant leur conception d’aspiration avant la compétition, ils n’ont pas eu à deviner si cela fonctionnerait comme prévu : ils l’ont placé sur le terrain avec confiance.